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国内外已有很多专家学者在四旋翼无人机的姿态控制和定高控制方面做出了贡献，其中包括：
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Abeywardena等在建立了四旋翼无人机非线性动态模型的基础上设计了一个电压反馈模糊逻辑控制器，经过Simulink仿真可以实现控制性能，但很难获得动态性能和控制所需能量方面的权衡，需要进行进一步的调节来优化动态特性。33517
石刚等设计了自适应模糊PID控制器，其中模糊控制器部分可以根据输入输出的变化调节PID控制器的参数[3]。此方法可以获得较强的鲁棒性和较快的响应，但当环境过于严苛或控制难度超出规则库时则难以达到令人满意的控制效果。论文网
Masajedi P等将无人机的动态模型方程线性化，用卡尔曼滤波估测状态变量的值，并基于线性二次调节方法设计了一种最优控制法[4]。此方法可以在获得无人机稳定悬停状态的同时缩短调节时间，减小最大超调量。
Tayebi等基于陀螺仪转矩和PD2反馈结构的运用设计了飞行姿态自适应稳定的PD2控制器[5]，上述控制算法虽然可以实现无人机的姿态和位置控制，但无法增强无人机系统的鲁棒性。
杨庆华等研究了李雅普诺夫稳定性理论，利用反演控制的设计方法，在滑膜控制的基础上，设计了四旋翼无人机的自适应反演滑模控制律[6]。通过仿真可以看出该系统能够快速响应，鲁棒性也较好。
另外，还有基于神经网络在线提供有限脉冲响应系数的PIλDμ控制器[7]、利用神经网络在线修正反馈控制率的智能控制器[8]、位置控制、姿态控制的非线性模型预测控制器[9]等。这些文献所述的无人机姿态控制或定高飞行控制方法很多都仅仅停留在理论研究或者仿真验证阶段，只有少数已经过实际验证。