伺服系统的发展史伺服系统是伴随电的应用而发展起来的，最早出现于20世纪初。伺服系统控制技术的发展，一方面是生产需求的刺激，尤其是军事需求；另一方面也与控制器件、执行机构和功率驱动装置的发展息息相关。1934年第一次提出了伺服机构这个词，1944年第一个伺服系统诞生，第二次世界大战期间对伺服系统提出了大功率、高精度、快速响应等一系列高性能要求，20世纪50—60年代电液伺服发展日趋完善，70年代以来电力电子技术以及新型电机控制技术PWM（脉冲脉宽调制技术）促进了电气伺服系统的发展，目前伺服系统的发展以数字化、集成化、智能化为特征[2]。61607

    电气伺服系统又分为直流伺服系统和交流伺服系统，交、直流两种拖动方式并存于各个生产领域，随着工业技术的发展，两者相互竞争，相互促进。常用的控制直流电动机有以下几种：

    第一，最初的直流调速系统是采用恒定的直流电压向直流电动机电枢供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。

    第二，30年代末，出现了发电机-电动机(也称为旋转变流组)，配合使用磁放大器、电机扩大机、闸流管等控制器件，可获得优良的调速性能。

    第三，自出现汞弧变流器后，利用汞弧变流器代替上述发电机、电动机系统，使调速性能指标又进一步提高。

    第四，1957年世界上出现了第一只晶闸管，它具有体积小、响应快、工作可靠、寿命长、维修简便等一系列优点。从20世纪80年代中后期起，晶闸管整流装置取代了以往的直流发电机电动机组及水银整流装置，使直流电气传动完成一次大的跃进[3]。

    自20世纪80年代以来，随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术等支撑技术的快速发展，交流伺服控制技术的发展得以极大的迈进，使得先前困扰着交流伺服系统的电机控制复杂、调速性能差等问题取得了突破性的进展，交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理。如今约占整个电力拖动容量80%的不变速拖动系统都采用交流电动机，而只占20%的高精度、宽广调速范围的拖动系统采用直流电动机[4]。

2  伺服系统的现状

    国外主要电气公司如瑞典的ABB公司、德国的西门子公司、AEG公司、日本的三菱公司、东芝公司、美国的GE公司、西屋公司等，均已经开发出多个数字直流调速装置，有成熟的系列化、标准化、模板化的应用产品[3]。

    我国从20世纪60年代初试制成功第一只硅晶闸管以来，晶闸管直流调速系统也得到迅速的发展和广泛的应用。目前，晶闸管供电的直流调速系统在我国国民经济各部门得到广泛的应用[4]。我国现在大部分数字化控制直流调速装置依靠进口，但由于进口设备价格昂贵，也给出了国产全数字控制直流调速装置的发展空间。目前，国内许多大专院校、科研单位和厂家也都在开发全数字直流调速装置。我国关于数字直流调速系统的研究主要有：综合性最优控制，补偿PID控制，PID算法优化，也有的只应用模糊控制技术[5]。

    近年来，随着电力电子技术的发展及其应用技术的进步，单片微型计算机的高速发展、外围电路元件专用集成电路的不断出现，使得直流伺服控制技术有了显著进步，上述技术领域的发展，可以很容易地构成高精度、快响应的直流伺服系统。目前，用大功率晶体管PWM控制的永磁式直流伺服电动机驱动装置，是高精度伺服控制领域应用得最为广泛的驱动形式。这种装置能实现宽范围的速度和位置控制，较常见的驱动方式(交磁电机扩大机驱动、晶体管线件放大驱动、电液驱动、晶闸管驱动)具有无可比拟的优点。随着大功率晶体管的容量和开关速度的不断提高，PWM驱动装置受到越来越多的控制工程师的重视，得到迅速的发展和广泛的应用[5]。源:自/优尔-·论,文'网·www.youerw.com/