伺服控制经历了发电机-电动机系统，交磁电机扩大机控制，晶闸管控制，晶体管控制，集成电路控制，计算机控制的发展过程，到现在，又进入了一个全新的更综合的发展阶段。各种控制元件与线路都向着更加集成化，数字化，网络化，自动化，功能化，模块化，智能化的方向发展。对直流伺服控制系统的性能以及复杂化程度的要求也越来越高[5]。62920

人类历史上第一个伺服出现于1944年的美国，当时出现了以直流扩大机带动直流电动机运行的自动火炮跟踪系统，19世界50年代至60年代，由于单纯的电磁原件系统的精度不够已经相应不够迅速等原因，相较之更好的电液伺服系统应运而生，并在短期内得到了很好的发展。进入到70年代，电子器件的发展进入到了黄金期，各种新型器件纷纷面世，如大功率晶体管，晶闸管等，随后人们发现了脉宽调制方式来进行电机控制，这在历史上跨出了重要的一步，使得伺服系统的控制方面有很大提升，对于电机本身，随着全球制造业的发展，也得到了很大的提高。另外随着材料的发展，出现了一系列新型的电机，使得电机的性能有了进一步的提高。

直流伺服技术发展趋势

直流伺服技术的的控制单元，电机部分等各个单元都在不断的发展中。随着现在的工业应用对伺服系统提出的要求越来越复杂，对伺服系统的特性要求越来越高，伺服系统的发展趋势可以概括为以下几个方面:

(1) 数字化

伺服的控制器件以数字器件为主，而不再是传统的模拟器件，同时这些数字器件将更加高速可靠准确[6]。

(2) 集成化论文网

数字控制器的伺服系统可以实现转矩、速度、位置的全数字化控制，使用到的模拟器件的数量得以大大的减少，显著的缩小了整个控制系统的体积[6]。

(3) 智能化

研究开发具有自适应、自学习、自寻优、自组织等智能特性的新一代智能化伺服控制系统。拥有故障自诊断和分析功能，系统出现故障时能将故障的类型以及可能引起故障的原因在用户界面上清楚地显示出来，这就简化了维修与调试的过程[6]。

(4) 网络化

通过网络这种新兴技术，通过高速数据传输将驱动、运动控制通过网络实现综合一体化管理，使系统的故障诊断更加容易可行[6]。

展望未来，微机电系统的不断发展，新型电子器件的广泛传播，控制理论得不断革新，将会成为促使直流伺服技术不断改善的几个重要领域。而人们对直流伺服技术的性能提出的越来越高的要求，将会成为其发展的不竭动力。展望未来，新器件、新理论、新技术必将驱使伺服系统朝着“智能化”的方向发展，赋予人工智能的伺服系统以及智能控制器在近几年中获得了广泛应用[6]。