用于完成工件表面涂覆工作的机器人称为喷漆(或喷涂)机器人，它是表面喷漆工艺与机器人技术相结合的产物，是工业机器人产品中的一个特殊品种[1]。采用喷漆机器人的主要优点是实现涂装生产线的自动化，避免了人工喷漆时工人始终处于有毒或粉尘环境下对身体造成伤害，提高产品质量和稳定性，同时减少漆料的浪费和人工成本，提高劳动生产效率。62934

国内采用喷涂机器人的企业多集中在汽车、家用电器和仪表壳体等的喷涂作业，此外喷涂机器人还在涂胶、铸型涂料、耐火饰面材料、陶瓷制品釉料、粉状涂料等行业中开展应用[2]。近年来，由于人工成本的提高以及为了提高生产速率、对保护环境要求的提高，国内不少企业都联合研究机构研制自动喷涂机器人，如南京理工大学、江苏工业学院、航天科技集团四院４２所、陕西科技大学、上海西重所重型机械成套有限公司、上海第二工业大学等[3~8]。

最早的喷漆技术是利用高压气体将漆雾化并喷向被喷涂物体，这种喷漆方式油漆利用率低、所需的设备较多且容易引起空气污染。而无气喷涂技术利用液压泵将油漆加压，再经高速旋转的罩子雾化喷出，无需空气压缩机等配套设施，油漆利用率高，空气污染小，且小型化和便携化设计。因此，当无气喷涂技术的发明人迪威比斯在无意中发明了无气喷涂时，它的优点迅速得到各方的重视。先后有美国宾克斯公司、美国诺信有限公司、法国瑞克斯森公司、德国瓦格纳尔公司等跨国公司研究开发了无气喷涂机[9]。论文网

我国在无气喷涂技术和喷涂设备方面的研究起步并不算晚，早在1957年作于就有工厂试制成功无气喷涂机，但由于在硬质合金喷嘴加工等方面未能过关而影响实际使用。1967年上海造船工艺研究所和上海液压三厂等单位共同研制成功GP2A型小车式无气喷涂机，以后又相继研制了升级产品，其中GPQ6C型、GPQ9C型无气喷涂机性能良好，能与美德日等国同类产品一比[9]。