[20]付梦印,邓志红,张继伟著.Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用.北京:科学出版社.2003:16-30页

[21]刘锡祥,徐晓苏,刘建娟等.组合导航中模糊自适应Kalman滤波算法分析.中国惯性技术学报.2006.14(003):31-35页

[22]赵俊梅.GPS、SINS组合导航系统滤波算法研究.中北大学硕士学位论文.2006

[23]张浩.SINS/GPS组合导航系统滤波算法研究及工程实现.南京理工大学硕士学位论文.2004