飞行吸附两栖机器人作为一种新近提出的概念，国内外较少有人研究，南京理工大学的刘永和孙国辛开展了这一方面的工作。

作为飞行吸附两栖机器人的一个重要组成部分，飞行机器人的历史由来已久，各国在飞行机器人上都投了了巨大的经历进行研究。飞行机器人按照其飞行原理，可分为固定翼，旋翼和扑翼这三种飞行机器人。64924

固定翼方面，研究已经相对成熟，例如洛马公司的沙漠之鹰，美国MLB公司的蝙蝠，美国航空环境公司的龙眼以及以色列航空航天公司的BridEye 500等等。南京航空航天大学研制了“长空”系列无人机，中国摩擦学国家重点实验室研制的微小型固定翼飞机等。

旋翼飞行方面，航模产品级别的旋翼飞行器有美国Dra2ganflyer公司研制的Draganflyer III，清华大学自动化系基于航模X650的机体机械结构研制出的四旋翼无人机器人,并在此基础上提出了鲁棒补偿的控制方法，实现了室内自主悬停。中科院沈阳自动化所研制的ServoHeli-120自主旋翼无人机(起飞重量120公斤)和ServoHeli-40自主旋翼无人机(起飞重量40公斤)。宾夕法尼亚大学研制的HMX4研究出了基于视觉的飞行控制方法。佐治亚理工大学的GTMARS能够自主起飞和降落。论文网

扑翼飞行方面，中国科学院系统控制重点实验室，中科院数学与系统科学研究院，中科院沈阳自动化研究所采用软木与碳纤维结合的方法制作飞行机器人机体，开发出了一种扑翼飞行机器人。国外，美国斯坦福研究中心和多伦多大学共同研制的一个由无线电控制的可实现悬停的机器人。日本的Yoshiyuki Kawamura制作的MAV，采用“Weis Fogh clap and fling”机制，第一次达到了昆虫尺度。近期，哈佛大学研发了一种类昆虫的扑翼机器人。

 图.清华大学自动化系X650         图.中科院X翼型扑翼飞行器

图.哈佛大学的“昆虫”机器人

传统的吸附装置基本都可以成功移植到飞行吸附两栖机器人，唯一的区别在于飞行吸附两栖机器人不需要考虑爬壁机器人移动时吸附力的调节和克服。

磁吸附方式主要包括永磁体的吸附方式和电磁铁的吸附方式。日本三菱重工研制的磁吸附轮式爬壁机器人,哈尔滨工业大学研制了磁吸附的履带式爬壁机器人，使用橡胶密封的永磁体履带。

 图.三菱重工爬壁机器人           图.哈工大爬壁机器人

仿生吸附方面，美国斯坦福大学的研究小组于2006年开发出了模仿壁虎吸附方式的爬壁机器人Stickybot，自重450g，Stickybot的每个粘性足拥有四个脚趾，每个脚趾底部拥有柔性微小的可用于干粘附的人造纤毛，可以实现在壁面上的稳定吸附。卡耐基梅隆大学研制的履带式仿壁虎爬壁机器人使用干粘性材料，由驱动轮提供动力，履带传动，可以承受较大的负载。

  图.斯坦福大学的Stickybot          图.卡耐基梅隆大学的Tank机器人

负压吸附能够很好地适应各种不同的壁面，得到了广泛研究。通常意义上的负压吸附是由于吸盘内外存在压强差，外界大气压大于吸盘内部大气压从而在吸盘面上产生压力，进而实现吸附过程。然而，由于产生负压的装置和原理多种多样，因而相关的研究也比较多。密歇根州立大学研制的微小型尺蠖式机器人FLIPPER，哈尔滨工业大学研究的微小型尺蠖式机器人属于真空泵的负压吸附方式。