线性时变和时不变系统的可观性的定义和判定条件都不同，我将会在后面做进一步介绍。

5  状态观测器

    状态估计是根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行量测而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。 

    要实现对状态的估计，就必须先实现对状态的观测。根据系统的外部变量(输入变量和输出变量)的实测值得出状态变量估计值的一类动态系统，也称为状态重构器。60年代初期，为了对控制系统实现状态反馈或其他需要，D.G.吕恩伯格、R.W.巴斯和J.E.贝特朗等人提出状态观测器的概念和构造方法，通过重构的途径解决了状态的不能直接量测的问题。由吕恩伯格（Luenberger）提出的状态观测器理论，解决了在确定性条件下受控系统的状态重构问题，从而使状态反馈成为一种可实现的控制律。在噪声环境下的状态观测涉及随机最优估计理论，即卡尔曼滤波技术。状态观测器的出现，不但为状态反馈的技术实现提供了实际可能性，而且在控制工程的许多方面也得到了实际应用，例如复制扰动以实现对扰动的完全补偿等。

    Luenberger观测器是线性时不变系统中最常见的观测器，而在时变系统中运用最普遍的则是卡尔曼滤波技术。我将会在第二章中做详细介绍