机器人国内外发展现状1954年，美国G。C。Devol发表了《通用重复性机器人》专利论文和1958年美国Consolidated发表“数字控制机器人”论文，揭开了现代工业机器人研究的序幕， 1960年美国AMF公司研制了柱坐标型的Versatran机器人可作点位和轨迹控制，同年第一批电焊机器人用于工业生产。稍后，美国Unimation公司研制出球坐标型的Unimate机器人，它采用点液伺服控制，磁鼓存储，可完成近200个示教再现动作。从60年代后期起，喷漆、弧焊机器人也相继在工业生产中开始应用。1974年美国Cincinnati Milacron公司推出了定名为“The Tomorrow Tool”或T3的多关节工业机器人，它能举起重达45公斤的物体，并能够跟踪生产线上的移动物体。1979年Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节结构型式、全电机驱动、多CPU两级微机控制、采用VAL专用语言、可配置视觉、触觉和力觉传感器的、技术先进的工业机器人，在Unimation公司推出PUMA机器人后，日本山梨大学的牧野洋教授研制推出了水平关节型的SCARA工业机器人，他特别适合垂直方向的装配作业。在80年代，工业机器人在国际上得到了广泛的普及。从此，机器人技术及其产品飞速发展，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代，第—代为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导的动作记录下信息并重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人，它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段[18]。67492

机器人是最典型的机电一体化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业[19]。据UNECE(联合国欧洲经济委员会)和IFR(国际机器人联合会)统计，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头，进入90年代，机器人产品发展速度加快，年销售量增长率平均在10%左右；2004年增长率达到了创记录的20%，其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，增长43%， UNECE估计， 2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中:欧盟31100台(比2003年增加15%，但比2001年的记录仅增加1%)；北美16 100台(比2003年增加27%，比2000年的记录高24% )；亚洲51 400台，主要在日本，但中国市场增长迅速(比2003年增长24%[20~21] 。论文网

我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，经过30多年的发展，大致可分为3个阶段:70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。在高技术发展的推动下，随着改革开放方针的实施，我国机器人技术的发展得到政府的重视和支持。在80年代中期， 经过五年攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术(包括机械手、控制系统、驱动转动单元、测试系统的设计、制造、应用和小批量生产的工艺技术等)的开发，研制出喷漆、弧焊、点焊和搬运等作业机器人整机，几类专用和通用控制系统及几类关键元部件的主要性能指标达到80年代初国外同类产品的水平，并且形成小批量生产能力。90年代中期，国家已选择以焊接机器人的工程应用为重点进行开发研究，从而迅速掌握焊接机器人应用工程成套开发技术、关键设备制造、工程配套、现场运行等技术。90年代后半期是实现国产机器人的商品化，为产业化奠定基础的时期。目前，我国(指大陆地区，不包括港、台、澳)工业机器人数量只有约2500台，还没达到1997年新加坡(3000多台)和我国台湾省(5000多台)的水平[22~23]。