工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一。美国的Unimation 公司1999年推出第一台工业机器人。工业机器人的应用范围十分广，从机械加工到人们的日常生活，在焊接领域更是应用的十分广泛，加之近些年对于焊接机器人的研究发展十分迅速，已经成为第一大应用领域，应用率达40％。68166

在美国和日本之后，我国的工业机器人研究也如火如荼的开展起来，距今已有20多年的研究发展历史。1985 年哈尔滨工业大学成功研制出我国第一台HY-1型焊接机器人，标志着中国已进入焊接工艺自动化、智能化时代，为后面的焊接机器人研究开辟了道路。中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会最近对于焊接机器人在制造工业的应用情况做一个详尽的调查，结果显示，到1996年底，焊接机器人就已得到广泛应用[15]。

上海交通大学的陈善本，马宏波等人研究的基于视觉传感的机器人焊接，设计了一套双目被动视觉传感器，如图1.3所示，创造了类似人体感官的焊接传感器，以实现合理的控制规律。构建了一套具有视觉传感功能的机器人焊接平台，设计了铝合金脉冲 TIG 焊接过程视觉信息获取与处理软件。该平台不仅可以实现焊接过程焊缝和熔池信息的实时采集和处理，还可以实现焊接熔池动态过程的建模和控制。采用基于混杂系统的混合逻辑动态（Mixed Logical Dynamical，MLD）建模方法研究机器人焊接过程的建模问题，可以全面的描述机器人焊接过程并给出一般性的模型结构，该研究对于机器人焊接过程建模与控制的系统性研究具有非常重义[30]。 

图1.3  双目视觉传感器

哈尔滨工业大学的高洪明，任金欣等人在航天制造领域研究的基于激光视觉传感的机器人自适应焊接系统对焊接生产过程进行主动监测与控制，改变了普通的机器人自动焊设备在对焊枪位置及焊接工艺参数调整方面的限制，和在焊接过程中不能自动适应坡口状态及焊缝位置的实时变化的缺点，得到较好的焊缝成形。在焊前辅助构件的装配和焊接过程中焊缝自动跟踪中采用新型激光视觉传感器精确测量焊缝坡口，从而获得焊缝坡口角度、间隙、截面积和错边等几何信息，通过对各种接头视觉算法的设置得到稳定而精确的焊缝跟踪轨迹[32]。论文网

近些年，随着我国科学技术的飞速发展，对工业制造领域的要求也迅速增高，对于工业机器人的研究也越来越重视，我国已经形成大规模的焊接机器人研究领域，对于焊接机器人的技术也已经十分普及，许多学校已经形成系统规范的授课体系，大学生都开始参与焊接机器人的操作技术与功能优化，焊机机器人技术增在经历着日新月异的技术。