1 国内稳定平台分类 当下国内常见的稳定平台大体分为三类： 1）龙门架结构型式 论文网

该结构的纵摇杆和横摇杆通过球铰万向节铰接在一起从而组成稳定平台，载体安装在方 位轴上，而方位轴安装在稳定平台的纵摇轴上，稳定平台通过纵摇或者横摇实现平台的俯仰 运动，通过控制方位轴的转动实现平台的左右旋转。 

2）叉型架式结构形式 该结构形式的工作原理和龙门架结构形式相似，都是通过纵摇和横摇实现平台的俯仰运

动，通过方位轴的旋转从而实现稳定平台的左右旋转。两者的区别在于叉型架式结构可以使 方位轴的转动范围更大。 

3）推杆驱动双框结构形式 该结构与上述两种结构的区别在于该结构的纵摇与横摇相互独立，互补依附，相互间不

增加对方的负载，并且体积相对较小。 此三种稳定平台原理大差不差，均是通过纵摇与横摇控制稳定平台的俯仰运动，通过方

位轴控制稳定平台的旋转运动。 

1.2.2 稳定平台的结构

稳定平台系统集惯性导航，微惯性传感器，伺服控制系统，机械动力学建模设计和仿真，

数据采集及信号处理，图像处理和光学仪器应用等多项技术与一身，是以机电一体化，目标 识别自动控制技术为主体，多个学科有机结合的产物，主要实现两个功能，稳定和定位。 

本文研究的是稳定平台系统总体结构，要想实现稳定平台的稳定功能，必须保证整个机 构稳定性优秀，能够自锁；而要想实现稳定平台的定位功能，则需要一些列机电一体化仪器 设备来满足。本课题主要研究结构问题，也就是稳定平台的稳定功能，相应的在定位功能做 以下简介：稳定平台上安装有陀螺仪和图像采集设备，当陀螺仪感应到载体扰动，则会输出 相应的信号，该信号通过滤波电路处理，再经由放大电路放大，将信号送给平台控制系统， 平台控制系统对信号进行处理，并计算出相应需要的运动量，在通过驱动机构使平台调平稳 定。此外，方位、俯仰和横摇轴上均安装多级旋转变压器，该装置同样会产生一个输出信号， 该信号经过处理后可以表达载体在坐标系下的位置。期间，采集设备获得信号主要进行两项 操作，分别为显示和对比校正。 

当下随着各种测量设备，仪器装置的测量准确度不断提高，对于高准确的，高精度的稳 定平台的需求也越发强烈。影响稳定平台精度和准确度的因素无外乎两大类： 

第一类，来自于系统内部硬件设备的灵敏性，力学特性，现下比较流行的高精度稳定平 台技术是陀螺稳定技术，该技术逐渐向小型化，数字化和集成化方向发展，我国在该方向的 研究由于相应惯性原件的落后难以取得突破性成绩。除了相应的系统内部硬件设备外。 

第二类便是外部控制装置的精度，快速性，分辨率，抗干扰能力是否出众，常规的模拟 控制装置虽然对控制信号响应很快，但存在致命缺点，如对微弱信号信噪分离空难；并且模 拟器件的工作极易受温度漂移影响，是位置控制产生零点漂移误差；此外，模拟系统基本由 硬件器件构成，很难应用现代先进成果进行优化升级，限制稳定平台技术的长足发展。因此 相应的将计算机与伺服控制系统结合起来，在伺服控制系统中利用计算机完成系统校正，改 变伺服系统的增益，带宽，完成系统管理，监控等任务，使系统向智能化发展。