开链末杆参考点运动轨迹为一球面的几何性质，讲工作空间的问题归结于 12 个球面相交的问 题。数值法一般需要依赖于位置逆解，需要固定末端执行器姿态，故适用的范围小，计算速 度慢，求解的精度较低。无论是数值法还是几何法求解的工作空间，都具有各自的不足，现 在一些学者已经开始尝试把这两种方法混合起来求解并联机构的工作空间，但是应用的还不 够广泛，需要进一步的发展。