2国内研究现状

较国外对扫地机器人的研究发展，我国起步较慢，于2002年左右扫地机器人才进入我国市场，通过在原本的技术作为基础，我们加入了新的元素在扫地机器人中，实现了能单独研制和发售扫地机器人。但是，我们对扫地机器人的历史研究也十分久远，从1960年北京航空航天大学机器人研究所就对自动擦窗机进行了研发，并发明了不同四种型号的擦窗机，这使就这个领域得到了世界专家的一致认可，其水平达到先进。随着，扫地机器人的引进，并深知扫地机器人的价值意义，而以擦窗机为原型，致力于发明一个全自动智能扫地机器人，能实现清洁物的识别以及清理，单片机对其各个电子设备的信息交融，以及机器人的柔性机构的设计等。而最早在中国本土自我研发的第一部扫地机器人是由浙江大学机械电子研究所所设计研发的具有能实现初步智能化全自动吸尘的扫地机器人，这个作为我国对扫地机器人的第一项创新科研成果，也作为我国正式对扫地机器人研究的第一步。这里我们选几个比较有代表性意义的科研成果为例。

2002年，重庆大学智能科技技术研究所就对智能扫地机器人进行了研究，并于2004年与宁波波朗电器有限公司合作开发智能扫地机器人BL001，通过科研努力，如今的成品已经实现产业化生产，成为人民的生活小助手。它是通过壳体两侧的红外线传感器，对其定位和躲避障碍物，并在行走的过程中通过传感器对清扫房间进行短暂的扫描，在把数据传输给单片机，在微机的处理下，得出了整个房间的3d空间数字地图，并周期性对周边环境扫描传输完成自我定位。跟外国的机体回充功能一样，在单片机检测到电池没电警报时，第一时间执行回充指令。对于一个20平方米的房间，一般完成对房间的扫描到线路规划直至清扫结束，需要的时间在10min左右，而它的覆盖面积能到达90%,相对有国外的产品还是有点不足。故对于这个产品的研究还在继续技术上面的改进，系统还需进一步完善。

深圳福洋有限公司于2005年经过自身对智能扫地机器人的研究，开发出了M-288的智能扫地机器人。这款机器人主要应用于家庭，办公，以及一些娱乐场所。这款扫地机器人设计的比较完善了，具有比较高的人工智能。它配备了两种视觉传感器，一款为装在壳体上的红外线传感器，主要用于对周边环境的采集，以及自身定位功能，还能根据扫描出的3D数字地图，其清扫房间大小制定出不同的清洁路径，使清洁更加完善简易。由于家庭的木板难免安装和老旧会有些翻起以及下沉，普通的扫地机器人难免会应从在工作时和这些浮起不平的地板发生撞击，导致机体的损毁和地板的破坏。而另外一款是安装于清洁支架上的红外线传感器这就能解决这个问题，通过传感器我们能提前检测到地板的起伏情况，再改变清洁板的高度，使用柔性缓冲装置，轻松搞定这个尴尬问题，既保护了扫地机器人又能保证清洁的情况下对家具地板进行保护。还有它的清洁刷采用了两边三叉式边刷设计，能够轻松进入房间的边角对其清理。

2005年的一场机器人博览会上，我国有再次展示一个新品高智能扫地机器人。解除地形的限制一直是扫地机器人的发展科研的重点，而这次展示上，该机器人能够在房间不同的地形上，通过转化不同工作模式，并介绍得知有四种不同模式，像一般的木地板凹凸不平的地形，水泥地板，瓷砖地板，短毛地毯也能一一通过模式转换完成相应工作。在避障方面也很有创新意义，采用了内置光敏感应器，外置红外线传感器，并还有碰撞感应器能很好的确保扫地机器人的自身安全。而它的工作时间能高达一个小时也是一大亮点，能高效的完成一系列任务。并且和一般扫地机器人一样配备了回充功能，在工作20分钟是就会收到回充指令，到回充地点进行回充和垃圾的处理，很合理和人性化。