国内研究现状我国的喷徐机器人的研究最早开始于上世纪70年代，但是当时的我国工业基础薄弱，各项配套设施不完善，所以没有什么真正具有竞争力的机器人产品。20世纪80年代末，中国的机器人进入了高峰期。 清华大学王国立等人采用BP神经网络方法，根据空气喷枪涂层厚度分布的可变参数简要问题，拟实验数据建立了喷枪喷雾模型。李喆等人针对曲面零件自动喷涂中膜厚控制问题，建立基于β分布生长率模型的膜厚偏差的轨迹优化准则。东南大学周波等人在高斯的模型基础上提出了涂层生长率建模。兰州理工大学曾勇口夏薇等人提出基于抛物线模型的椅角喷涂模型夏薇等人提出了利用收敛速度更快的遗传算法对数据进行拟合，得出有具体的表达式的模型不仅，保证了很高的精度。71920

2国外研究现状

目前，涂料均匀性和喷涂时间单目标喷射轨迹有很多报道。 根据工件的几何特性，Sheng提出了喷枪立体设计的原理，并且提出了把涂层重叠宽度，作为生成喷枪路径的关键因素。 方差优化为优化方法。 根据飞机上的高压静电旋转，Conner等 提出二维涂层生成模型。 Atkar提出了一种根据表面曲率切割的方法，将该工件的复杂表面划分成几个面，然后喷射每个刻面，以大大减少喷涂所需的时间。Beyer，U等是通过一种启发式的思维来研究运动学的逆问题，这样复杂的微分逆运动学就巧妙地被避开了。NikhilA．Deshpande等运用神经网络控制机器人的反向运动。A。C。Near chou．等通过遗传算法可有效的避免碰撞，实现求得最优解。Mitsi，S。等等，以避免碰撞和关节角约束的逆运动学，建立相关的表面模型。