国内研究现状在上世纪八十年代，我国开始对于四足机器人的研究。与国外的研究相比较起来，我国的起步时有点晚的并且底子也薄，和国际上有了一定的差距。但是近二十年来，国家对于机器人越来越重视，并且组织了更多的优秀人才和鼓励青少年们来进行四足机器人的研究。这样使我国的机器人技术取得到一定的进步。72745

在2004年我国清华大学成功发明出了新型的四足机器人Biossbot[2]。这种机器人以伺服电动驱动，并且在膝关节和髋关节处各自拥有一个自由度，在裸关节的地方有一个被动的自由度，在足端处有一个位置传感器作用是来增强系统的稳定性。Biosbot所使用的是中枢模式发生器（CPG）的控制系统，这种系统不仅能应付复杂的地形环境还可以拥有不同的步态方式，这两种分别是walk和trot，并且还可以在这两种步态间进行转换。

哈尔滨工业大学里的黄博以及其研究团队研制出一种四足机器人且为轮式，所涉及腿部的构造是依据了爬行动物，并在腿结构处安装了足轮。这种样式的机器人不仅能够在相对弯曲地形来进行行走，还能够在平稳地形上实现进行高速行走，提高了此类机器人的运动快捷性[2]。

在二零一三时，山东大学设计出了一款液压四足机器人并且通过了国家的测评，研制出了我国首款式液压驱动的四足机器人[2]。这款机器人可以实现tort，pace，walk等步态行走，并且可以在载人时运行。这款液压式四足机器人还可以在薄冰路，雪地里，土坑路中实现高速的行走状态，与此同时还可以在各种步态之间随意转换。

2 国外研究现状

国外机器人的发展十分早，从上个世纪初对于机器人开始有了初步的研究。到了二十一世纪国外对其已经有了一部分的研究成果。在2004年西班牙的教育研究院发出教育用的四足机器人SLIO4，这种机器人高度大约是0。7米，重量约30千克，每一条腿都有3个自由度，可以实现在不平整的环境下随意行走，并且还能够跨越高约25厘米的障碍。这种机器人的缺点就是它采用的是伺服电机作为驱动的方式，腿部的摆动速度较为缓慢，所以导致了移动速度的缓慢，稳定性也比较差[2]。论文网

在于2004年，美国BOSTAN DYNAMICAS和Havard Univerisity共同研究出了四足机器人Littledog[2]。Littledog采用的是电机来进行驱动并且机器人有四条相同结构的腿，且每一条腿都有三个自由度。这款机器人还可以用无线的方式来进行远程控制，并且对于数据也可以传递和分析。之后该公司在2006年又研制出当时世界上最为优秀的四足机器人Bigdog。Bigdog大约长0。9米，重量是110千克。Bigdog有较为强的负载能力和移速，可以在山地，雪地乃至沼泽这种艰苦环境下高速行走。Bigdog上安装了许多的的传感器，这是用来测量关节的角度，速度，位移等重要参数。

在二十世纪八十，九十年代里，十分具有特点的是日本的Shigeo Hirose实验室所发明的TITAN系列[2]。从一九八一年之后的三年里Hirose教授成功发明出了脚部装有信号处理器系统的TITAN-Ⅲ。这类机器人可以自主的感测到与地面接触的状态，从而对信息做进一步处理和传递。TITAN-Ⅵ采用的是最新式的直动式的腿机构，它的主要作用就是阻止行动时每一条腿之间的相互阻碍，使用了两级变速驱动分别来驱动腿的支撑相和摆动相。

2000到2003年期间，日本电气通信大学的木村浩等人成功设计出了具有动物狗造型的机器人Tekken-IV[2]。这类机器人在其所以关节里都安装了一个陀螺仪以及信号传感器。这类机器人是由中枢模式发生器来进行控制，而后利用反射的方式来实现运作。这类机器人的优点是更加容易的在不平整的地面上运行。它的另一个特点就是采用了激光和 CCD摄像机导航的方式，这样能够在复杂的地形中随意且成功的绕开障碍物体，还可以在小的空间内自动自行的绕回墙壁阻碍，进行不碰撞的行驶。