机械臂在上世纪六十年代初被发明,经过几十年的发展,现在已经变为工业生产自动化中重要的工业设备。目前所应用的大多数机械臂为初代机械臂, 即使用固定程序控制的机械臂。这代机械臂使用点位控制系统,没有能够反应外界环境的功能,主要用于焊接,喷漆等作业。第二代机械臂具感官功能,还是以程序控制为基础,但可以根据外界环境来修正控制程序。这代机械臂通常采用传感器等的简单设备。如今,第三代机械臂在初代和第二代机械臂的基础上渐渐的起来,它是能感知外界环境与外界对象,并能有对复杂信息进行精确的反应,能够进行自主决策的高度智能的机械臂。 目前机械臂发展出了许多种分支:人型机械臂,微型机械臂和微操作系统,机械臂化机器,智能机械臂。如今,服务业和其他非制造业也开始逐渐应用机械臂，并且军用机械臂的使用也越来越多。 73710

国外发展:近年来国外工业机械臂向如下几个方面发展。机械臂的操作性能不断提升, 而本身价格不断下调；机械臂的内部结构向模块化、可重组化发展；控制系统基于PC的控制系统发展；各类传感器作用越来越重要；VR技术在机械臂中的应用已从只用于仿真，发展到用于整个控制过程。

国内发展:目前在某些机种,如喷漆机械臂,弧焊机械臂,电焊机械臂,搬运装配用机械臂,特种机械臂(水下,爬壁,管道,遥控等机械臂)已经有了成熟的设计制造技术,并且掌握了驱动系统的设计,软件的设计和编制等关键技术,还拥有了自动化喷漆生产线，弧焊自动生产线及其周边配套设备的全套自动通信,协调控制技术。