从二十世纪中叶开始，移动机器人得到大力发展。在1985年以后，由于相关领域计算机、图像处理、通信等技术的发展，移动机器人的发展日益成为科研领域的研究重点和热点之一。近年来，移动机器人已经大量出现在工农业、服务业、以及交通业等诸多行业。79712

美国NASA曾在火星计划中投入大量移动机器人用于完成探测等任务。其中最为显著的代表是1997年研制的“火星旅行者”和2004年的“勇气号”移动机器人[4]。此外，室内移动机器人的诞生也进一步意味着斯坦福大学对于移动机器人发展所具有的前瞻性。放眼国内，多所高校以及相关领域的科研院所也在863重点课题的支持下大力发展移动机器人。随着对机器人领域的不断深入探索，各种功能的机器人在我们生活和工作中的作用也越来越无法被忽略。例如移动机器人被广泛应用在交通领域，例如可以在高速公路上行驶的自动驾驶车等,以及应用在石油领域的清洗机器人等等。在国防领域，移动机器人可以化身为巡逻哨兵，实现无人条件下巡逻的功能。同时，在工业领域，移动机器人可以替换原有的设备，从而实现机械零件等部件的无人自动传输。毫无疑问，移动机器人以及机器人学科的发展已经是大势所趋。论文网

20世纪50年代末，世界上第一台工业机器人诞生于美国[5]。自此以后，机器人进入快速扩张黄金时期，由刚开始的示教再现型机器人到具有感知能力的机器人，再到现在热门的智能机器人[6]。其中，智能机器人能够独立地进行判断、记忆以及行动等，能够较容易的适应来自外界的环境干扰，完成较为复杂的工作。其中，在工业发展领域，移动焊接机器人的地位不可忽略。

经过多年的发展，焊接机器人在通用领域、工程机械、金属结构和兵器业等方面得到大量使用。在焊接过程中，焊接机器人焊接质量较一般工人工作而言更为稳定，且能够显著提高焊接合格率。从人文的角度来说，移动焊接机器人的应用大力改善了工人原本的工作条件和工作环境[7]。

就目前移动焊接机器人的发展情况看来，大致可以分为以下几类：舱体格子型构件焊接移动机器人、平板对接自主移动机器人、管道焊接机器人、球罐焊接移动机器人等多种类型[8]。现阶段，我国国内大型移动机器人设主要是通用型弧焊机器人和自动焊接机器人。根据统计，近年来我国工业机器人在数量上迅速发展，其中焊接机器人的增长率已经超

过百分之六十。这些数据无一例外不在说明我国工业自动化水平不断增强。在劳动人口连年减少以及工业发展趋势良好的推动下，移动焊接机器人应用也将愈加广泛。毋庸置疑的是，移动焊接机器人前景广阔。

目前，机器人的发展已经从之前单一的制造业、工业领域向海洋开发、宇宙航天、以及农林业、服务业等诸多新兴领域以及与民生息息相关的行业延伸。机器人由以往单一化开始逐渐向系列化和智能化方向转变。很多新兴行业对于机器人的要求越来越高，需要机器人能够具有很强的外部感知能力和一定的自主规划能力，这些方面都是未来移动机器人技术发展的重要方向。