国外研究现状工业机械手的出现是在第二次世界大战期间，最早是 20 实际 40 年代美国国家实验 室的搬运核物料的遥控机械操作手。1958 年世界上第一台机械手在美国联合控制公司诞 生。1962 年，该公司在前者的基础上，又研制出了第二台机械手，同时也是世界上第一 台示教型机械手，命名为 Unimate（即万能自动）。这台机械手主要是通过液压驱动控制 系统来控制。同年该公司和普曼公司合并成立万能自动公司，专门从事机械手研究。1962 年美国机械铸造公司也成功制造出一种叫 Versatran 机械手，原意是灵活搬运，可作点位 和轨迹控制该机械手的中央立柱，以实现回转、升降、压缩，同样采用液压驱动，控制 系统也是示教型。这两种机械手出现的时间都较早，成为了国外工业机械手发展的基础。 从 60 年代后期起，工业机械手逐渐在多个领域（喷漆、弧焊等）得以应用。1978 年美 国 Unimate 公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种 Unimation—Vic—arm 型 工业机械手，利用小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于 1mm。 机械手是在 1970 年开始在德国机器制造业投入使用，主要用于起重运输、焊接和设备 的上下料等作业；联邦德国 Kuba 公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序 控制；日本是工业机器人发展最快，应用最多的国家[2]。经过长时间的发展，工业机械手已经广泛应用于各个工业生产领域，成为现代工业 生产中的主要生产设备。国外在工业机械手的研究方面起步比较早。研究初期主要从学 术角度研究机械手的结构和信息处理，并不断的进行尝试和验证。随着多次验证成功， 工业机器人开始逐渐向实用化发展。81118

目前，国外的工业机械手技术已经趋于成熟，已经成为现代工业主要的生产设备被 广泛认同。同时，在这一过程中也出现了一些具有影响力的、著名的工业机器人公司。

2 国内研究现状

1972 年上海成为我国第一台机械手的诞生地，随后全国各省都开始进行机械手的研 发工作。随着工作的开展，我国的工业机械手不断地取得了进步。论文网

国内工业机械手发展主要是通过扩大应用范围，发展多种类的工业机械手，例如通 用机械手、示教型机械手等。目前我国已经基本上能够自主设计制造处工业机械手，掌 握了工业机械手的相关技术。但是问题仍然存在，我国的工业机械手设计水平不高，导 致设计出来的工业机械手的精度不高，同时在稳定性和使用寿命等方面都有所欠缺。另 外，由于我国的基础产业跟不上，所以工业机械手的部分关键元件我国无法生产。

总的来说，我国的工业机械手虽然有所进步，但仍然有待努力，仍然存在较大的发 展空间。