在消除抖动稳像技术方面,我国由于起步较晚,目前大多做的是相关理论的优化,完全实用化的产品较少。中国科学院研究生院的曹瑛创造性地建立了抖动的数学模型,在此基础上,分别对由姿态引起的抖动和由大气湍流效应引起的抖动进行了讨论,提出了基于自适应领域的时空双边滤波算法[19]。该算法将双边滤波技术与自适应技术的优势相结合,不仅可以剔除图像噪声,还能保留图像边缘信息,是做图像预处理时很值得采用的算法。中科院长春光机所的钟平等人从影响算法精度的因素入手,提出了能够高效运算的图像预处理算法[20]。长春光机所的张增,张巍,伍小洁等人研究了如何剔除错误的匹配点即剔除位移过大或者过小,不在重叠区域,以及有线段交叉的匹配点。通过对这些错误匹配点的剔除来消除图像序列的某些大幅失稳帧,从而增加稳像效果[21]。西安电子科技大学的朱娟娟等人优化了特征匹配算法,进而提高了在全局运动估计中的计算精度[22]。中科院长春光机所的孙辉针对全局搜索算法计算量的缺点,依据数据相关函数分布的单峰特征,改进了全局搜索算法,大大缩短了计算时间[23]。海军大连舰艇学院的王志民介绍的近似运动估计算法,可以用在实时稳像过程中[24]。西北工业大学自动化学院雷宝权等人去通过卡尔曼滤波来估计出摄像机的扫描运动,最终滤波得到的数据与实际非常接近[25]。清华大学的孟龙等人则是使用样条方法对全局运动参数进行滤波[26]。清华大学的张毛磊针对飞艇监控视频展开讨论,通过运动估计和混合滤波来稳定此类视频[27]。电子科技大学张跃飞对车载摄像视频和船载视频进行了消除抖动的算法讨论[28]。中科院长春光机所通过几十年对稳像技术的研究,已经可以消除船载摄像系统的抖动视频序列[29-30]。军械工程学院崔少辉,郭小冉则是利用陀螺传感器测出空间抖动量,再先二维空间映射得到像素坐标点的变化,进一步对帧间运动进行补偿[31]。文献[32]总结了三种消除噪声稳定图像系统即机械,光学和电子各自的优缺点和使用场所。较之于前两种消除噪声技术,电子稳像系统具有更灵活,更精确,易操作,价格低以及能耗低的特点[33]。近来国内也有实用化的设备陆续推出,如联数信息技术有限公司发布了一款电子稳像器[34],可以在前端设备(红外,彩色摄像机等)和后端设备(显示器等)之间使用,进而提供给后端设备稳定的视频图像。

在考虑抖动对视线角速度影响进而设计制导律方面,北京装备学院航天装备系的冯必鸣等人针对再入飞行器提出了倾角-速度多约束导引律[35];哈尔滨工业大学的苏烨针对反舰导弹同时考虑攻击时间、脱靶量、和攻击角度设计了末端制导律[36];哈尔滨工业大学的周慧波讨论了带有攻击时间和角度约束的多导弹协同控制问题[37]。

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