速度检测调节模块的作用是当红外传感器检测路面为弯路或与要求路线存在较大偏差时，检测小车当前行驶速度，判断此时速度于期望速度的关系，并将判断结果送入主控模块，由程序编写改变PWM波来控制小车的速度和方向。文献综述

图2-1 智能小车各模块关系图

2。2小车行驶路面的设计

图2-2 小车路面

小车行驶路面是用白漆涂就的，其宽50cm，长为50m，跑道中间画宽为25mm黑色引导线，如上图2-2所示。本设计要求小车在白漆路面沿着黑色引导线行驶，利用黑色和白色对光束的反射能力的不相同，根据红外接收管接收的光束的强度判断路径信息。

小车将要遇到的三种路径情况如下图所示

图2-3(（a）是直车道，（b）是弯车道进直车道，（c）是直车道进弯车道）

2。3 各模块功能的设计

2。3。1 主控模块的功能设计

本设计方案中，智能小车的主控模块采用型号为MC9S12XS128的单片机芯片，是整个智能小车的控制系统的核心。红外传感器采集到的道路信息以及测速传感器采集的速度信号都需反馈给主控模块，由主控模块进行分析和处理，以控制小车的自主行驶[9]。

2。3。2 电源管理模块的功能设计

     本设计中的电源模块的主要任务是为智能小车系统的其他模块提供能源[10]。因此，在本设计方案中，不仅要求考虑电源模块输出的电压的大小和可允许通过的电流的大小，还要考虑输出电压的稳定性、抗干扰性以及对噪声等问题的处理性能。本文采用型号为LM2940-5。0和LM7806的两款稳压芯片。

2。3。3 红外感应模块的功能设计

    在本设计方案中，红外感应模块主要用于对路面信息的采集和识别。由红外感应器向外发射红外光，当光线照到黑色标记线时，大多数红外光被吸收，接收到的反射光强度很弱，几乎为零。当红外光照射到白色地面，由于白色对光线的反射作用强，会有一个强大的反射光线被接收，输出开关信号，启动调整行驶路线的程序，从而达到了区分白线，黑线，而作出不同的反应，完成沿黑色标记线自动行驶。本文采用型号为RPR220的扩散反射型红外光电传感器。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

2。3。4 电机驱动模块的功能设计

    该模块是整个红外感应智能行走小车的执行机构，为小车驱动电机提供控制和驱动[11]。该模块接收由主控模块单片机所发出的控制信号，利用该信号控制电机转速大小和方向，从而完成小车的启动及行驶控制。本文采用型号为BTS7960的全桥驱动芯片来驱动直流电机，使小车行驶。

2。3。5 舵机转向模块的功能设计

在本设计中，舵机的转向模块实现智能小车的转向功能。在小车的行驶过程中，红外传感器采集的路面信息反馈给主控模块，主控模块进行分析处理，对判断如何下步动作，将相应的控制信息送给舵机以使舵机的转过相应的角度，从而实现小车的转弯功能。