摘要该项目主要是设计一条能实现水里探测的仿生机器鱼系统，与真鱼相比， 它多了一项人机交互功能，其由机械结构部分，硬件部分和软件部分组成。

在结构方面，我们选择用舵机作为鱼的驱动装置，运用分段式机械设计方法， 将鱼整体分为三个部分：头部，中部和尾部。头部放置控制电路，它是整条鱼的 控制中心点。舵机，传动控制放置在中部，通过 CAD 软件设计了舵机的连接架， 并购买材料在车间进行加工。尾部也用一个舵机作为它的驱动点，使得鱼尾能自 由摆动。为了实现浮力需求，我们决定用三对大小不同的铝制骨架作为鱼的肌肉， 看上去更真实一些。84910

在硬件方面包含电源、传感器、无线通信模块和 51 单片机。传感器用于检 测障碍，采用的是红外光电传感器。

软件部分包括运动模式选取与程序的设计。运动模式方面，我们选择常见的 鲹科模式，控制程序方面，选择 51 单片机编写，内容包传感器检测，运算与舵 机控制。该项目最终能实现用遥控器对机器鱼远程控制，并能实现设计的目标。

毕业论文关键词：水下仿生机器鱼；蓝牙控制模块；STC89C51；遥控

Abstract The project is mainly to design a can realize the water detection system of the bionic machine fish, compared with the real fish, it is much more a machine interaction function, its part by mechanical structure, hardware and software components。

In terms of structure, we chose to use steering gear as a skeleton fish, using sectional mechanical design method, the fish as a whole is pided into three parts: the head, middle and tail。 As the name implies, placed the head control circuit, it is the whole fish control point。 Placed in the middle of steering gear, drive control, through the CAD software design of the steering gear connection, and processing to purchase materials in the workshop。 Tail also use a steering gear driving point, as it can make the tail swing freely。 In order to make it like some beautiful, we decided to use three different size of aluminum frame as the muscle of the fish, looks more real。

In the aspect of hardware includes power supply, sensor, wireless communication module and 51 single chip microcomputer。 Sensor to detect obstacles, adopts the infrared electric sensor。

In the aspect of hardware includes power supply, sensor, wireless communication module and 51 single chip microcomputer。 Sensor to detect obstacles, adopts the infrared electric sensor。 Software part include movement pattern selection and design of the program。 Motion model, we choose common carangidae mode, control program, select write 51 single-chip microcomputer and content package sensors, operation and steering control。

The project will eventually realize the control of robotic fish free, with the remote control to meet the design goals。

Keywords: The bionic robot fish; Bluetooth module control； STC89C51; Remote control

目 录

第一章绪论1

1。1仿生机器鱼的概述·1

1。2仿生机器鱼的研究概况·2

1。2。1国外仿生机器鱼的研究状况 2

1。2。2  国内仿生机器鱼的研究状况 3

1。3本次设计的任务和主要内容4

第二章 仿生机器鱼的结构设计 5

2。1  仿生机器鱼的驱动装置 5

2。1。1 微型伺服马达的介绍5

2。1。2  微型伺服马达的内部结构及工作原理 5

2。1。3   舵机的选用 6

2。2  仿生机器鱼的控制部分介绍7

2。2。1 89C51 单片机内部结构7

2。2。2 89C51 单片机引脚及功能8

2。3  仿生机器鱼的电路板设计 9

2。4  鱼头的设计 ·11