3。4。2 最小二乘 11

4程序设计理念 12

4。1 框架设计 12

4。2 图像保存功能 12

4。3 绘图初始化 13

4。4 图形的绘制 14

4。5 坐标显示 14

4。6 设备的连接与数据的接收 16

5 实际测试结果分析 17

5。1检测指定障碍物分析 17

5。2坐标显示功能 20

5。3环境检测能力对比 21

总结 24

致  谢 26

参 考 文 献 27

1引言

1。1 问题的背景和意义

随着当今科学技术的发展，人们对于生活中智能化设备要求更加高，如生活中的智能机器人、自动驾驶的汽车、自动驾驶的飞行器等等，由此衍生的对于测障技术的要求也愈加的高，在民用范围内，激光雷达的测障是非常常用的。

现在很多公司对于自动驾驶汽车的研究也是很热门，其中谷歌公司的自动驾驶汽车最为出名，早在2011年谷歌公司就对自动驾驶汽车进行了测试[1]。要实现汽车的自动驾驶需要多方面的技术支持，其中激光测距器就是一个非常重要的传感器，这个也就是本课题所研究的激光雷达。测障的激光雷达就相当于设备的“眼睛”。对于自动驾驶的汽车而言，能够识别出对其驾驶有阻碍的障碍物是最重要的，通过相关算法将检测到的距离数据进行区分并进行相关的驾驶控制，这样就可以达到驾驶避障的目的，从而使得汽车自动驾驶得更加安全平稳。

当将激光雷达的障碍物感知技术用于移动机器人时，测障技术的要求将会是更高的，因为对于检测到的前方的障碍不仅仅是要避开，在很多时候都要区分出障碍物与目标操作物以达到操作目的，如现在比较流行的家庭自动扫地机器人，其目标操作物是垃圾，而家具则是障碍物，它的目标就是避过障碍物利并清扫目标操作物，这不仅依赖于激光测距用可视化工具，还依赖于相关的算法来区分相关的检测到的东西。对于移动机器人路径规划，则是机器人根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务[2]。

由此可以知道，对于自动驾驶仪而言“眼睛”是很重要的，所以研究相关的测距器也是很有意义的，针对于激光雷达测障的研究本课题仅仅要谅解到测障的基本原理，即了解到可以通过激光雷达与上位机相连接可以得到怎样的图像。文献综述

1。2 国内外测距技术发展及现状

1。3 本文研究工作和组织安排

本文对于本课题所做的工作做了比较详细的介绍，下面是各章的工作简介。

第一章，本章介绍了课题研究的背景、研究意义以及国内外对于激光测障技术的研究。

第二章，本章对本设计中程序的运行环境做了介绍，并简要的介绍了在编程过程中需要调用的类。

第三章，本章简单的介绍了激光雷达的测距原理，同时对UTM30LX型号的激光雷达的功能以及其精度、测障方式等属性进行了介绍。

第四章，本章对于程序的编写做了比较详细的介绍，这其中包括了程序中对话框的设计、对话框的功能以及程序的实现等方面的作了比较详细的介绍。