1。3  国外仿生机器鱼研究现状 2

1。4 国内水下仿生机器鱼的研究史 3

1。5 本次设计的任务与主要内容 3

第二章  仿生机器鱼硬件设计 4

2。1  仿生机器鱼驱动装置控制程序设计 4

2。1。1  本次项目选用的驱动装置 4

2。1。2  驱动装置的控制 4

2。2 仿生机器鱼的运动系统控制处理器介绍 6

      2。2。1  89C51内部结构 7

2。3 仿生机器鱼的运动系统电路设计 7

2。4  仿生机器鱼功能系统硬件介绍 8

   2。4。1  功能程序硬件部分CPU 8

   2。4。2  功能系统硬件部分摄像头 8

   2。4。3  功能系统硬件部分麦克风 8

   2。4。4  功能系统硬件部分传感器 8

   2。4。5  功能系统硬件部分网络制式 8

2。5  小结 9

第三章仿生机器鱼的程序设计 10

3。1 仿生机器鱼的运动程序详解 10

3。1。1 舵机的初始化模块 10

3。1。2 延时函数 11

3。1。3 子函数的调用 12

3。1。4 中断函数 13

3。1。5 蓝牙模块的调用 15

3。1。6 主程序运动模式 17

3。1。7 对舵机稳定控制动作的程序 18

3。2  功能程序搭载平台 20

3。3 功能系统具体功能设计 22

   3。3。1  核心软件介绍 23

   3。3。2  具体介绍 24

 3。4 小结 26

  第四章  制作过程和结果展示 27

4。1  制作过程 28

   4。1。1  运动程序硬件制作 29

   4。1。2  运动程序软件制作 29

   4。1。3  功能系统硬件制作 29

   4。1。4  功能系统软件制作 30

4。2 调试中的仿生机器鱼 31

4。3 仿生机器鱼的最终外形及动态展示 31

 第五章  制作过程和结果展示 32

5。1 制作心得 32

5。2 仿生机器鱼展望 32

致    谢 33