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    摘要随着工业的飞速发展，人们对物流的速度和安全要求越来越高，而传统的物流方式很难满足这些日渐严格的要求，工业物流机器人作为一种新型、高效的车间作业设备，是解决这些矛盾的有效方案。因此对物流机器人进行开发与研究具有十分重要的经济意义与工程应用价值。本文将物流运输机器人作为对象，对其控制系统展开研究。首先根据物流机器人工作特点和设计要求，为目标控制系统建立了结构模型，设计控制系统的硬件构成，给出主控制板的PCB 设计，并用编程封装主要外围模块的接口。在此基础上，对各个功能模块和硬件设备控制进行编程设计。最后，测试控制系统的关键模块，从理论上分析了目标控制系统的驱动能力。按方案进行测试的结果证明所设计的物流机器人控制系统各部分通讯稳定、性能良好，具有工程技术所要求的可靠性、扩展性和实用性等特点，对物流机器人控制系统开发具有参考和借鉴意义。21469
    毕业论文关键词 物流机器人 控制系统 运动控制 MSP430F149
    Title Design and Development of
    Industrial Logistics Robot Control System
    Abstract
    With the rapid development of industry, requirements of logistics speed
    and security are increasing higher. But it is difficult for traditional
    way of logistics to meet these increasingly stringent requirements.
    Industrial Logistics robot as a new, efficient job shop equipment, is an
    effective solution to these contradictions.
    The research on the control system of a typical industrial logistics robot
    is carried out in this dissertation. Firstly, according to the working
    characteristics and project requirements of industrial logistrics robot,
    the structure model of target control system is proposed. Then, this
    dissertation presents the hardware structure of target control system, and
    completes the PCB design of the circuit board on function layer and the
    interface design of main peripheral modules. On this basis,this
    dissertation detailedly explains the programming process in each layer.
    Finally, the functionality of the control system is tested and analyzed
    in the dissertation. The results shows that each module of the control
    system had good performance, and the communication was stabile, which can
    meet the requirements of reliability, scalability and practicality.
    Keywords industrial logistics robot, control system, motion control,
    MSP430F149目 录
    1 绪论...1
    1.1 引言1
    1.2 机器人概述1
    1.3 工业物流机器人发展历史和研究现状3
    1.4 论文的研究内容和组织结构3
    2 系统的需求分析和总体设计方案...5
    2.1 物流机器人的特点5
    2.2 物流机器人的设计需求分析5
    2.3 物流机器人的总体设计方案5
    2.4 物流机器人设计的主要工作6
    2.5 本章小结6
    3 物流机器人控制系统硬件设计...7
    3.1 物流机器人控制系统硬件组成7
    3.2 主控制芯片的选择8
    3.2.1 芯片选择要求.8
    3.2.2 MSP430F149 芯片特点8
    3.3 基于MSP430F149 的主控制板设计..9
    3.3.1 MSP430F149 的核心模块9
    3.3.2 电源模块...11
    3.3.3 RS485 通讯模块12
    3.3.4 RS232 通讯模块12
    3.3.5 逻辑 I/O 模块...13
    3.3.6 捕获模块...14
    3.3.7 脉冲产生模块...14
    3.3.8 JTAG 接口模块..16
    3.4 主要外围模块及其编程接口..16
    3.4.1 步进电机模块...16
    3.4.2 超声波传感器模块...18
    3.5 本章小结..19
    4 物流机器人控制系统软件设计.20
    4.1 物流机器人控制系统软件模块划分..20
    4.2 基本运动控制策略..20
    4.3 软件设计..21
    4.3.1 选择开发工具...214.3.2 软件设计过程和主要程序模块...21
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