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到了90年代，各种各样的超声波电机如雨后春笋般被研发出来，超声波电机也在各种各样的领域得到了广泛的应用，许多个国家也在超声波电机的研究上不断深入，超声波电机的建立模型、分析结构以及电机驱动与控制逐渐成为研究的主要内容。
1.1.2超声波电机在国内与国外的研究现状
目前，日本的超声波电机研究位于世界领先地位，很大一部分发明和专利都来自日本。在日本，大部分工科院校和研究所都在对压电陶瓷进行研究。同时，也有许多的公司也在对超声波电机进行研究，比较著名的有佳能、松下、本田、尼康等等。超声波电机也在日本的生活中随处可见，如摇头拉杆型压电马达用于相机镜头自动对焦功能;环型压电超声电机的用于建筑物的窗帘自动运行;片状超声波电机用在照相机圆周方向透镜帧扫描;以及球型超声电机的机器人驱动;直线超薄电机用在立体声音频视频设备上。
由于日本在超声波马达和控制领域获得了非常大的成功和广阔的推广,因此英法德美等国也在加速追赶日本的脚步, 也有大量的人力和物力资源投入到超声波电机的发展上来,试图努力赶超日本,并且他们也获得了一定的成功研究成果。
我国在80年代开始对超声波电机进行研究，虽然开展研究的单位很多，但大部分都为高等院校以及研究所等单位，例如清华、哈尔滨工业、南京航天航空、南理工、东南等等。但大多为借鉴国外的样机，或者或者做一些理论分析，并在此基础上讨论的结果，大部分还是在实验室对样机进行实验，并没有走出实践的道路出来[2]。但在最近几年，我们国家在超声波电机的基础理论研究有一些突破，电机结构理论已经达到国际水平。
1.2 超声波电机的优缺点以及应用
1.2.1超声波电机的优点
1. 结构紧凑，简单，自由度高，驱动力矩大，可以实现电机的微型化和多样化。
2. 无电磁噪声同时不受磁场干扰，也不产生磁场，电磁兼容性好。
3. 响应快速，惯性较小，可控性极高。
4. 低速力矩大，并且不需要减速装置，从而减少了减速装置带来的重量体积以及能量的损耗。
5. 对环境的需求度低，可在比较差的环境中工作，例如低温，真空环境。
6. 断电自锁。
1.2.2 超声波电机的缺点
1. 输出功率较小
2. 电机的输出功率较低，在10%左右。
3. 对电源要求高，需要高频高压。
4. 由于定转子通过摩擦传递能量，所以接触面存在磨损并且产生热量较多。
5. 电机寿命与制作材料有关，并且造价较高。
6. 不能连续长时间运行。
1.2.3超声波电机的应用
由于超声波电机自由度高，低速大转矩，响应速度快，可控性高，并且无电磁干扰。因此广泛的应用在相机，航空航天，机器人，汽车，电子设备，精密仪器等等场合。
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