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    3.1比例导引制导律    10
    3.2带落角约束的最优制导律    11
    3.3本章小结    12
    4 制导火箭弹末制导律参数设计    12
    4.1制导方案    12
    4.2设计条件    13
    4.3最优制导律参数设计    15
    4.4仿真分析    19
    4.5本章小结    22
    结  论    23
    致  谢    24
    参考文献25
    1 绪论
    1.1 课题研究背景
        随着军事科技的发展，现代作战理念已完成从地毯式轰炸向外科手术式的转变。精确打击已成为现代高科技术局部战争的主要作战方式之一。
        导弹虽然具有精确打击能力，但其消耗经费过大，使用有很多限制的条件，技术要求较高。于是研究人员们开始设想我们能不能相对廉价的普通火箭弹上装上制导系统，使普通火箭弹精确制导命中目标的能力，同时还能保持价格上的的优势。制导化改造可以有效的提高火箭弹的精度。制导火箭弹是常规火箭弹与导弹融合起来的一种产物，它是在常规火箭弹的基础之上增加了原本导弹才有的制导系统，使常规火箭弹也能实现制导化，具有了精确打击目标的能力[1]。
    1.2 课题研究意义
        如果能够实现常规火箭弹的制导化，不仅可以大大减少导弹的高成本，还可以对中远程目标造成巨大的毁伤效果。对提高国防能力有着重大的影响作用。而实现常规火箭弹的制导化，我们必须要研究制导火箭弹的控制系统[2]。因为制导火箭弹控制系统相当于火箭弹的双眼，它可以有效的改善普通火箭弹的综合性能[3]。而制导火箭弹控制系统是基于适当的制导规律建立的，随着现代战争的发展，对制导规律的要求也越来越高，所以制导规律的研究有着重要的实际意义。
    1.3 国内外研究现状
       1.4 本文主要工作
        本文将设计制导火箭弹末制导控制系统的参数，需要解决的问题是末制导采用哪一种制导规律方法能达到更好的效能，怎样得出最优末制导律，建立制导火箭弹的弹道模型，根据弹道模型来编制制导火箭弹末制导控制仿真程序等。具体研究内容如下：
        第一章绪论，首先介绍课题研究背景和意义，从研究意义中可以看出本文的研究
    价值，然后调研国内外相关文献，对国内外制导规律研究的现状进行了概括性的介绍。
        第二章制导火箭弹末制导弹道模型，首先介绍了坐标系的定义与坐标系之间的转换关系，然后再坐标系的基础之上建立制导火箭弹末制导控制数学模型。
        第三章制导火箭弹末制导律设计，首先根据制导律设计要求选择合适的导引律，
    然后设计考虑落角约束的最优制导律。
        第四章制导火箭弹末制导律设计，设计用于带落角约束的最优制导律仿真软件，
    并在不同的情况下仿真验证所设计的落角约束的制导控制规律进的可行性。
    2 制导火箭弹末制导弹道模型
    2.1 坐标系的定义及坐标系转换
        为描述制导火箭弹的空间位置和制导火箭弹相对于目标的运动关系，建立制导火箭弹运动方程和相对运动方程，需要定义一些坐标系及坐标系之间的角度关系。下面给出本文中需要运用到的坐标系的定义及其转换关系。
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