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1.3.3 故障诊断系统的性能指标[8]
（1）故障检测的及时性：是指系统在发生故障后，故障诊断系统在最短时间内检测到故障的能力。故障发生到被检测出的时间越短说明故障检测的及时性越好。
（2）早期检测的灵敏度：是指故障诊断系统对微小故障信号的检测能力。故障诊断系统能检测到的故障信号越小说明其早期检测的灵敏度越高。
（3）故障的误报率和漏报率：误报指系统没有出去故障却被错误检测出发生故障；漏报是指系统发生故障却没有被检测出来。一个可靠的故障诊断系统应尽可能使误报率和漏报率最小化。
（4）故障分离能力：是指诊断系统对不同故障的区别能力。故障分离能力越强说明诊断系统对不同故障的区别能力越强，对故障的定位就越准确。
（5）故障辨识能力：是指诊断系统辨识故障大小和时变特性的能力。故障辨识能力越高说明诊断系统对故障的辨识越准确，也就越有利于对故障的评价和文修。
（6）鲁棒性：是指诊断系统在存在噪声、干扰等的情况下正确完成故障诊断任务，同时保持低误报率和漏报率的能力。鲁棒性越强，说明诊断系统的可靠性越高。
（7）自适应能力：是指故障诊断系统对于变化的被测对象具有自适应能力，并且能够充分利用变化产生的新信息来改善自身。
以上性能指标在实际应用中，需要根据实际条件来分析判断哪些性能是主要的，哪些是次要的，然后对诊断方法进行分析，经过适当的取舍后得出最终的诊断方案。
1.3.4容错控制简介[9]
容错控制的思想最早可以追溯到1971年，以Niederlinski提出完整性控制(Integral Control)的新概念为标志，Siljak于1980年发表的关于可靠镇定的文章是最早开始专门研究容错控制的文章之一。然后，直到1993年，国际上才出现了由现任IFAC技术过程的故障诊断与安全性专业委员会主席、英国的Patton教授撰写的容错控制的综述文章。目前尚未见到国际上有容错控制的专著问世。值得骄傲的是，我国在容错控制理论上的研究基本上与国外同步。1987年，叶银忠等就发表了容错控制的论文，并且于次年发表了这方面的第一篇综述文章。1994年，葛建华等出版了我国第一本容错控制的学术专著。
容错控制发展至今只有20年左右的历史，因此这是一门新兴交叉学科。促使这门学科迅速发展的一个最重要的动力来源于航空航天领域。美国空军从20世纪70年代起就不断投入巨资支持容错控制的发展，力求开发出具有高度容错能力的战斗机，甚至在多个翼面受损时，也能够保持战斗机的生存能力。在本实验设计中 容错控制力求在各种硬件软件故障下尽最大能力矫正机器人的路径 将误差减到最小。作为一门交叉性学科，容错控制与鲁棒控制、故障检测与诊断、自适应控制、智能控制等有着密切的联系。现代控制理论、信号处理、模式识别、最优化方法、决策论、统计数学等构成了容错控制的理论基础。
第二章 合时机器人硬件介绍
2.1 电源模块
考虑到电机供电电压为12伏，于是在选择电源模块的输出电量上，选择高于12伏以上的电池。由于考虑到环保和持续可用性，采用了可循环利用的充电电池。
2.1.1 充电电池
充电电池，是充电次数有限的可充电的电池，配合充电器使用。市场上常见规格5号、7号，但是也有1号。充电电池的好处是经济、环保、电量足、适合大功率、长时间使用的电器（如随身听、电动玩具等）。充电电池的电压比型号相同的一次性电池低，AA电池(5号充电)是1.2伏，9V充电电池实际上是 8.4伏。现在一般充电次数能在1000次左右。目前市场上充电电池共分五种类型：镍镉、镍氢、锂离子、铅蓄、铁锂。
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