积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强尽弱取决于积分时间常数Ti,Ti越大,积分作用越弱,反之则越强。

微分环节:反偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。[3]

2。2。3。2 数字PID参数的整定 

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。本设计采用PID归一整定法把对控制台三个参数(Kc、Ti、Td,)转换为一个参数 , 从而使问题明显简化。以达到控制器的特性与被控过程的特性相匹配,满足某种反映控制系统质量的性能指标。[4]

2。2。3。3采样周期选择的原则

(1)根据香农采样定理,系统采样频率的下限为fs=2fmax,此时系统可真实地恢复到原来的连续信号。 

(2)从执行机构的特性要求来看,有时需要输出信号保持一定的宽度。采样周期必须大于这一时间。

(3)从控制系统的随动和抗干扰的性能来看,要求采样周期短些。 

(4)从微机的工作量和每个调节回路的计算来看,一般要求采样周期大些。 

(5)从计算机的精度看,过短的采样周期是不合适的。 

(6)当系统滞后占主导地位时,应使滞后时间为采样周期的整数倍

下表2-2列出了几种常见的被测参数的采样周期T的经验选择数据。

表2-2 采样周期的经验数据表

被测参数 采用周期T(s) 备注

流量 1~5s 优先选用1s

压力 3~10s 优先选用5s

液位 6~8s

温度 15~20s 或纯滞后时间

2。2。3。4 PID参数对系统性能的影响

表2-3  PID参数对系统性能的影响

参数 作用 缺点文献综述

P 加快调节,减少稳态误差 稳定性下降,甚至造成系统的不稳定

I 因为有误差,积分调节就进行,直至无差。消除稳态误差,提高无差度。 加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。

D 反映系统偏差信号变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用。可以减少超调,减少调节时间。 微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规蓄料目结合,组成PD或PID控制。

上一篇:PLC自动售货机设计+梯形图
下一篇:没有了

AT89C51单片机的无线音乐门铃设计

AT89C52单片机室内一氧化碳...

STC89C52单片机数显电子秤的设计+电路图

STC89C52单片机DS18B20的温度...

STC89C52单片机的液晶显示控制与实现

STC89C51单片机大棚温度湿度...

STC89C52单片机电子万年历的...

鲁迅小说的孤独情结文献综述和参考文献

发挥政府作用 助推西部房...

钢基体表面高能束流弧熔...

PLC链条间歇自动输送线系统设计+CAD图纸

大连市普通高校乒乓球选...

南徐中学教学楼5层框架结构设计+CAD图纸

试论市场经济条件下企业...

高速冲击下无网格模拟英文文献和翻译

环保型生活垃圾处理设备设计任务书

基于CPLD的电子密码锁的设计