直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为：

式(2-1)中：Ia——电枢电流（A）；

Ua——电枢供电电压（V）；

Φ——励磁磁通（Wb）；Ca——电势系数；

Ra——电枢回路总电阻（Ω）；

式(2-2)中：p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导体数。

由式(2-1)可以看出，式中，只要改变Ua、Ra、Φ三个参量中一个，都可以改变电动机的转速，因此直流电动机有三种基本调速方法[3]。

2。3。1 改变电枢回路电阻调速

改变电枢回路电阻来调速，适用于各种直流电动机。如图2。2(a)是改变电枢电阻调速电路图。此时转速特性公式为