最后人们发现，当我们采用模糊控制和PID控制的结合——模糊PID控制，它将二者优缺点互相补充，PID控制的和模糊控制优点都具有之后也就符合工业生产的要求了。

1。2  模糊PID控制的优势及发展方向

模糊PID控制可以用少量控制规则降低在线计算量，随着它的变化会增加控制系统的响应速度；在系统超调或人们改变其参数时，可以对初期的系统超调量进行控制；它进行先粗调再微调之后对系统稳定性以及稳态控制精度有较大帮助，控制性能也变得更好。它的应用领域非常广阔，截至今日，包括交通路口、汽车、电梯、飞机、机器人控制等控制方面已经普遍存在着，模糊PID控制的被控对象基本为线调整复杂模型，它对于生产过程的稳定性和其生产效率有着较大的提升。然而模糊PID控制的发展时间不长，普及程度不够，它有着局限性，我们也还没有完全掌握其规律及模型。随着科技的不断进步，模糊PID控制也在逐步深入该领域，人们也越来越了解模糊PID控制，在各种控制领域中模糊PID将更为广泛的应用并占据主导地位。

2  模糊控制

2。1  模糊控制技术

现代的工业生产过程中非线性和不确定性非常高，这就导致基本上我们对被控对象是无法建立起精准的数学模型，换言之就是很难达到控制要求，为了攻克难关，传统控制理论发展出了其他控制方式，不过后续控制系统仍然要求被控对象的数学模型必须存在，因此这些控制方式无法达到要求。接着智能控制理论被发现，其中模糊控制就可以忽视它，这是因为它并不要求数学模型必须存在，而是要求掌握相关经验、知识或者操作数据。

2。2  模糊控制的研究对象及特点

传统的控制是在模型的控制基础上进行操作的，它的被控对象的模型基本都是可以得到的，模糊控制的被控对象基本模型很难得到，被控对象存在着模型不确定性，这就是他们的区别。传统控制中包括线性系统以及非线性系统，线性系统比较完善，但是非线性系统却相反，它的非线性控制的方法非常复杂，不够实用。而模糊算法就可以很好的解决该问题，就像它要求模糊控制对某些被控对象具有自行规划、决策以及自动行走能力。

模糊控制依赖其自身特质得到快速发展，其特点在于：模糊控制的鲁棒性好，比起常规控制系统，它对于非线性变滞后对动态及静态特性的控制手段更佳；模糊控制只需要相关知识总结，被控对象的数学模型我们并不需要，有操作人员的经验知识、操作数据就可以了；“不精确推理”是通过模仿人的思维过程，采取了人类的相关经验，模糊PID也就可以解决“超级问题”系统了。

2。3  模糊控制原理

基于控制原理然后加上模糊集合论、模糊语言形式的知识表示和模糊逻辑推理，以此为基础，模拟人的思考方式，对复杂系统进行控制的方式也就是模糊控制。下图为模糊控制系统。

图2。1  模糊控制系统图论文网

而模糊控制系统最重要的是模糊控制器，模糊控制器包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口组成，如下图所示。 

图2。2  模糊控制器原理图

(1)模糊化：

模糊控制器的确定量输入必须经过模糊化接口模糊化之后，转化为一个模糊矢量才能用于模糊控制，具体可按模糊化等级进行模糊化。

(2)知识库（数据库和规则库）：

模糊控制规则及模糊数据处理有关的各种参数都存放在数据库中，所有必要的定义都由模糊控制提供；而其规则是储存在规则库中。我们用一种形式来表示模糊控制规则。如下式所示：