当然了绝对式编码器虽然更加优秀，但选用它的代价过大，而且增量式对转速的测量结果也比较精确，综合考虑，本系统就选用增量式。

转矩部分：转矩并不是直接测量的，需要相应变频器进行计算。本系统中将采用DTC变频器。作为用转矩直接控制的方式，它将直接配对一个电机模型，依据是变频器的内部显示，电气转矩将被更加准确的计算出来。一旦拥有惯性常量和相应的资料，得出的转矩便能换算成相同的测量值。但通常由于电机效率容易发生改变，因此转矩的估算值与实际的测量值有时是无关的。所以唯一的办法只能是采用更好的装置来测量，减少相应的系统误差。

下面介绍下对转矩进行测量的方法。其中传递法以其高涉及的原因，使用的最多。

①平衡力法该方法就是先另外引进一个转矩变量，该变量并非实际测量的结果，但是通过实际工作中的一些变换，达到与被测转矩数值相等，此时引进的转矩变量就可以将实测得的转矩进行替代，结果就被测量出来了。该方法达成对比其他方法来说更加容易上手，只是需要用别的方法测力与力臂。但该方法局限性很大，结果误差也很大。而且在转抽晃动或者工作在动态状况下时，无法测出相应的结果。