2.3升降翻转机构运动学分析 9

2.3.1升降翻转机构位置逆解 10

2.3.2升降翻转机构位置正解 12

2.4本文小结 13

第三章输送机构控制系统硬件平台 14

3.1控制系统总体结构 14

3.2电泳涂装输送机构硬件选型 15

3.2.1上位机PC 15

3.2.2多轴运动控制器UMAC及扩展板卡 15

3.2.3伺服系统 18

3.2.4位置检测装置 19

3.2.5控制系统供电电路 20

3.3本章小结 21

第四章输送机构控制系统程序设计 22

4.1引言 22

4.2控制系统软件结构 22

4.3UMAC开发环境介绍 23

4.3.1UMAC软件开发环境 23

4.3.2UMAC控制变量与指令 23

4.3.3UMAC与上位机通讯建立 24

4.4上位机软件设计 24

4.4.1UMAC通信模块 24

4.4.2人机交互界面 26

4.4.3UMAC功能模块 26

4.4.4运行操作模块 28

4.4.5状态监控模块 28

4.5本章小结 29

结论 30

致谢 31

参考文献 32

第一章绪论

1.1电泳涂装输送设备概述

随着现代汽车工业高速发展，汽车生产流程越来越追求高效，从原材料到出厂成品的生产过程逐渐归纳为冲压、焊接、涂装、总装四道工序。在涂装工艺中，自动化输送生产设备贯穿始终，成为大规模汽车生产不可或缺的重要部分，目前广泛使用的电泳涂装输送设备主要有悬挂链式输送机、摆杆式输送机、多功能穿梭输送机以及RoDip输送机[1]。

(1)悬挂链式输送机

悬挂链式输送机又称为推杆式输送机，由输送链和吊架组成，主要用于产量大，生产节拍快，工艺固定的生产过程[18]。目前悬挂链式输送系统分为两种，即普通悬挂式输送机与积放式悬挂输送机。

普通悬挂式输送机为单轨结构，如图1-1所示，生产时车身固定在吊架上，吊架之间距离不变，车身无法自动转挂、积放和垂直升降。而且普通悬挂式输送机输送链位于代加工工件上方，输送链上的油污有可能滴落到待涂装的工件上造成污染[2]。

图1-1普通悬挂式输送机系统

积放式悬挂输送机是在普通悬挂式输送机的基础上发展而来的，如图1-2所示，为双层轨道结构，上层为牵引轨道，下层为承重轨道，能够实现自动分线合流、积放储存、垂直升降等功能，生产运输中的灵活性大大提高[19]。但积放式悬挂输送机的吊架和输送链会滴落冷凝水，污染车体，而且积放式悬挂输送机的电泳槽出入角度较小，十分影响车身内部涂装效果。

图1-2积放式悬挂输送机系统

（2）双轨摆杆式输送机