第三种方法是先让让机器人后退一段距离,再旋转一定的角度,最后再向前走。后退一段距离是为了更加安全地离开障碍物,不过后退的距离不能太大,尤其是当机器人后部没有安装传感器时,后退太多有可能让机器人后部碰到物体。旋转角度的选择问题跟第二种一样,靠经验设定,并根据实际情况调整。
我们经常采用的是第二种方法,比较简单,容易实现,避障效果也较好。
传感与通信模块的程序流程图如图7所示。
图7程序流程图
运动控制模块的程序流程图如图8所示。
图8 程序流程图
红外测距程序
while(1)
{
//读四次A/D取均值
temp= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
temp=temp/4; //4次结果取均值
if((temp >=163)&&( temp <=984))// 0.4V(对应2.5V基准电压10位A/D转换结果为163)到2.4V(对应2.5V基准电压10位A/D转换结果为984)之间为有效范围
{
data[0]= (13840/( temp +7))-4;//距离计算
CAN_Send(CAN2,2,1,0,0,0,data,0);//发送测量结果到运动模块,CAN发送的ID设置为2,帧格式为标准帧,数据长度为1字节
}
for(i=0;i<20000;i++); //延时
}
return 0;
}
6结论
这次设计的算法能解决基本的避障问题,对于障碍物在红外的探头能检测到的范围内,对于红外检测不到的地方,比如障碍物的高度太高或者太低或者太宽,小车是不能顺利避障的。若小车在前进过程中遇到很多障碍,一般的障碍,可以通过这种方法避障,特殊情况下,小车就要先后退,在左转90度与障碍物,再前进,当然,这种情况就比较特殊了,所以没有放到程序里。
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