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    对于系统未建模部分即F的估计，在本毕业设计论文中我们主要讨论代数估计法和调制函数法，这是如今对于F的估计的最具有代表性的两种方法。下面将针对这两种方法进行较为详细的介绍。
    2.1 代数估计法
       所谓的代数估计算法，它的创立和发展离不开ALIEN团队的悉心研究。该团队采取代数理论的角度，对于系统的可控性，可观性和可辨识性进行了一个重新的定义。对于一个系统，要判断它是否可观，需研究它的所有变化量，输入量、输出量和这些量的有限次导数都包括在内，若这些量满足一个代数关系，那么这是一个可观的系统。或者我们可以用另一种说法，如果通过系统输入、输出及这些量的有限次导数的线性组合可以出表示所有的状态量，那么我们称这是一个可观的系统。
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