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    1.1  机械手臂的国内外研究现状
    1.2  本文研究内容
    本文主要完成自动取样器的设计。其主要工作性能如下:
    ①    取样过程:取样→翻腕倒料→停留→重复取样,铁铲停留在传输皮带和样品箱中间;
    ②    取样周期10~120s,每次取样动作完成时间3~10s;
    ③传输皮带宽度80cm,取样铁铲运动半径65 cm。
    本文共分为三个主要部分,第二、第三章是方案论证以及对结构与危险零件的强度校核;第四章是计算机构的载荷,并折算到轴承处,计算轴承的摩擦力矩并计算功率,然后完成电机的选择;第五章主要分析机构的工作流程,并选用欧姆龙PLC,在CX-ONE中进行梯形图的绘制,实现控制过程的设计。在此基础上,运用SolidWorks对零件进行三文建模,再导出所需的二文工程图,完成取样器的设计。
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