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    摘要随着科学技术向着智能化与信息化的发展，AGV—自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的应用得到越来越多的关注。本文研究重点是基于E-MOTION伺服系统下AGV的路径规划问题。路径规划是AGV技术发展的一个重要方向，它是指AGV按照某一性能指标寻找一条从起始状态到目标状态的最优或者次最优的无碰路径。首先在E-MOTION伺服系统环境下对AGV建立运动模型，然后在静态环境下分别使用栅格算法和遗传算法对AGV进行全局路径规划。最后利用MATLAB对路径进行仿真，验证了两个方法的有效性和可靠性。30239
    关键词  AGV  路径规划  伺服系统  仿真
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title    E-MOTION-based servo system and its application in AGV
    Abstract
    As science and technology towards the development of intelligence and information, AGV applications get more and more attention. This paper focuses on path E-MOTION AGV servo system planning issues. Path planning is an important direction of AGV technology, which is means in accordance with a performance AGV find an optimal or sub-optimal collision-free path from the initial state to a target state. First, under the E-MOTION servo system environment on the AGV build sports model, and then use the grid respectively, and genetic algorithms in a static environment globally AGV path planning. Finally, the simulation using MATLAB path, the validity and reliability of the two methods.
    Keywords  AGV    Path planning    Servo system   Simulation
    目   次
      1  引言    1
    1.1  AGV的国内外发展现状    1
    1.2  AGV技术在我国的未来发展分析    2
    1.3  AGV技术主要发展方向    2
    1.4  AGV的主要结构    3
    1.5  应用背景    4
    2  E-MOTION伺服系统及AGV运动建模    7
    2.1  E-MOTION伺服系统介绍    7
    2.2  AGV运动建模    8
    3  基于栅格法的AGV路径规划    11
    3.1  栅格法简介    11
    3.2  栅格地图的建立    11
    3.3  确定栅格之间的可行性与优先性    12
    3.4  确定路径选择    13
    3.5  仿真结果及分析    15
    4  基于遗传算法的AGV路径规划    17
    4.1  遗传算法概述    17
    4.2  遗传算法运算    18
    4.3  确定遗传算法路径选择    19
    4.4  遗传算法的路径规划仿真结果    21
    结  论    22
    致  谢    23
    参考文献24
    1  引言
        AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。美国物流协会的定义，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输小车，同时它还具有编程装置、安全保护装置以及各种移载功能[1]。在给定起点和终点的情况下，它可以安全自动导引到目标位置，进而完成物料搬运工作。近些年随着科技的进步，AGV的普及程度越来越高，而路径规划作为AGV运动的一个重要课题，其研究具有很重要的意义。
    1.1  AGV的国内外发展现状
    1.1.1  AGV国际发展历史
    1.1.2  AGV国内发展历史
    1.2  AGV技术在我国的未来发展分析
    虽然AGV在我国还处于初始阶段，但是随着科技化智能化的推进，在不久的将来，AGV必将进入高速发展阶段。这是有他的客观原因的：
    （1）AGV的巨大潜力已经在国内显现出来，几家非常有实力的公司开始引进并改进AGV先进技术，在自主研发方面也有了巨大的进步，这为AGV在我国的强势崛起奠定了很好的基础。
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