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    变换后的电压方程为:
    [(u_sα@u_sβ@u_rα@u_rβ )]=[(R_s&0&0&0@0&R_s&0&0@0&0&R_r&0@0&0&0&R_r )][(i_sα@i_sβ@i_rα@i_rβ )]+d/dt [(ψ_sα@ψ_sβ@ψ_rα@ψ_rβ )]+[(0@0@ω_r ψ_rβ@-ω_r ψ_rα )]      (2-23)
    磁链方程为:
    [(ψ_sα@ψ_sβ@ψ_rα@ψ_rβ )]=[(L_s&0&L_m&0@0&L_s&0&L_m@L_m&0&L_r&0@0&L_m&0&L_r )][(i_sα@i_sβ@i_sα@i_sβ )]               (2-24)
    转矩方程为:
    T_e=n_p L_m (i_sβ i_rα-i_sα i_rβ)                 (2-25)
    2.3.2 异步电机在旋转坐标系下的数学模型
         任意旋转坐标下的数学模型
    将定子坐标系和转子坐标系同时进行旋转变换,将它们变换到同一坐标系dq上,dq相对于定子的旋转角速度为ω1。
    定子旋转变换矩阵为:
    C_(2s/2r) (φ)=[(cos⁡φ&sin⁡φ@〖-sin〗⁡φ&cos⁡φ )]                    (2-26)
    转子旋转变换矩阵为:
    C_(2r/2r) (φ-θ)=[(cos⁡〖(φ-θ)〗&sin⁡〖(φ-θ)〗@-sin⁡〖(φ-θ)〗&cos⁡〖(φ-θ)〗 )]           (2-27)
    变换后,可得到异步电机数学模型如下:
    电压方程为:
    [(u_sd@u_sq@u_rd@u_rq )]=[(R_s&0&0&0@0&R_s&0&0@0&0&R_r&0@0&0&0&R_r )][(i_sd@i_sq@i_rd@i_rq )]+d/dt [(ψ_sd@ψ_sq@ψ_rd@ψ_rq )]+[(-ω_1 ψ_sq@ω_1 ψ_sd@-(ω_1-ω)ψ_rq@(ω_1-ω〖)ψ〗_rd )]  (2-28)
    磁链方程为:
    [(ψ_sd@ψ_sq@ψ_rd@ψ_rq )]=[(L_s&0&L_m&0@0&L_s&0&L_m@L_m&0&L_r&0@0&L_m&0&L_r )][(i_sd@i_sq@i_sd@i_sq )]           (2-29)
    转矩方程为:
    T_e=n_p L_m (i_sq i_rd-i_sd i_rq)                  (2-30)
         按转子磁场定向同步旋转坐标系下的数学模型
    令dq坐标系与转子磁链矢量同步旋转,且使得d轴与转子磁链矢量重合,这样就得到了按转子磁链定向的同步旋转坐标系。
    对任意旋转坐标系下的数学模型令ω1=0,便可得到同步旋转坐标系下的数学模型。电压方程为:
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