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    摘要四旋翼无人机是一种性能卓越、应用广泛的无人机，在军用和民用领域都具有重要的研究价值。本文在概述了四旋翼无人机的应用前景和研究现状的基础上，针对其特点，研究其数学建模、高度检测和控制的问题，主要的研究内容和成果如下：33517
    首先，根据空气动力学搭建四旋翼无人机的数学模型，并适当进行简化。
    其次，针对四旋翼无人机的内环姿态控制回路和外环位置控制回路各自的特点，分别设计控制律，并通过仿真确定其有效性。
    然后设计了声呐测距模块，包括硬件电路和程序编写，并设计了用于平滑采样数据的滤波算法。
    最后结合高度参量设计了无人机油门控制指令，给出仿真结果并在四旋翼无人机实物上得到验证。
    关键词  四旋翼无人机 定高控制 声呐测距 PID控制
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title    A survey on UAV hovering control based on sonar ranging                            
    Abstract
    Quad-rotor UAV can offer great performance and have a wide application, it is worth researching both in military and civilian field. Based on a brief introduction on its application prospect and the recent research condition, the main content and result is as follows:
    Firstly, according to aerodynamics, the mathematical model of quad-rotor UAV has been built.
    Secondly, design the control strategy of both attitude control loop and location control loop.
    Then a sonar-ranging module is designed, including the connection of hardware electric circuit and the programming. A filtering algorithm to reduce noise is also designed.
    Finally design the throttle control algorithm using the altitude information we get from sonar. We use Matlab to simulate and determine if the controlling strategy is efficient and finally test the hovering control system on a real quad-rotor UAV, the results are presented in the end.
    Keywords  Quad-rotor UAV   hovering control   sonar-ranging   PID control
    目  次
    1 绪论    1
    1.1 课题研究的背景    1
    1.2 课题研究的意义    1
    1.3 四旋翼无人机概述    2
    1.4 四旋翼无人机定高控制国内外研究现状    2
    1.5 本文的主要组织结构和完成的工作    3
    2 四旋翼无人机的建模    5
    2.1 四旋翼无人机飞行原理    5
    2.2 坐标系统的建立    6
    2.3 四旋翼无人机动力学模型    7
    3 系统控制    11
    3.1 控制策略    11
    3.2 姿态控制    12
    3.3 高度控制    12
    4 开发平台的搭建    15
    4.1 硬件结构框图    15
    4.2程序编写环境    16
    5 测距模块设计    18
    5.1 声呐测速原理    18
    5.2 硬件连接及测距算法    19
    5.3 数据采集及滤波算法    20
    5.3.1 限幅滤波法    20
    5.3.2 低通滤波法    21
    5.3.3 均值滤波法    21
    5.3.4 卡尔曼滤波法    21
    5.3.5 滤波后的波形比较    21
    6 油门控制算法设计    25
    6.1 基于飞控板油门接口的PWM信号生成    25
    7 定高控制及其结果    25
    结  论    29
    致  谢    30
    参考文献    31
    1 绪论
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