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图4.6 PID控制器原理图
PID控制器根据给定输入值 和实际输出值 之差，构成控制偏差：
根据控制偏差的比例、积分、微分的线性组合，构成控制量 。PID数学描述如下
式（4.13）中， 为比例系数， 为积分系数， 为微分系数。在复频域下，PID的数学描述：
由于实际系统采用数字控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此连续PID控制算法不能直接使用，需要进行离散化处理。离散化后的PID算法的数学描述如下：
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