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1.2 多电机同步控制系统研究现状近年来， 随着人们对多电机同步控制系统的研究， 这一技术已经越来越成熟。目前，保持多电机协调运行最通用的方法主要有两种，一种是通过机械连接的方式的机械同步结构，一种是通过电连接的方式电子同步结构。采用前一种连接方式时，由于机械连接牢固，可靠性好，同步效果也比较优异，因此在工业生产上应用较多，但是在其运行过程中，由于机械零件的加工精度以及磨损，如齿轮传动的传动链齿隙等造成的误差，皮带连接的振荡等，会造成机器文修不便，寿命缩短，系统精度下降等诸多问题。因此，在如今的高精度控制系统中，相对于机械方式， 电方式连接极大的增加了多电机系统的灵活性， 也很大的提高了其精度。对于电连接方式的研究，主要是解决其转速控制以及力矩平衡的两方面，这一技术的发展为军工、 航空航天以及普通机械行业领域中需要多电机统一协调动作提供了技术支持。目前阶段以及发展的多电机同步控制技术主要包括：并行控制、交叉耦合控制、虚拟总轴控制、偏差耦合控制、主/从控制等。
1.2.1 并行控制两个电机的电压为统一给定的，连接方式为并联运行方式。这种多电机同步控制方法是最基础的方法，几个电机的调速系统均采用相同的电压，如图 1.1所示是其控制结构图：采用并行运行控制系统的主要优点在于其启停阶段的多电机同步性能比较好，这主要是因为各电机的调速系统采用同一电压。这种控制系统的主要不足之处是，由于整个系统基本无系统反馈，所以在电机系统运行时，有其中一台电机的运行受到干扰而转速偏离，多电机之间将产生同步偏差，导致最终的同步性能的稳定性非常差。1.2.2 交叉耦合控制这也是多个电机基于同一给定电压而作并联运行的控制方式， 但是在这种控制系统中，又进行比较两台电机的位置信号或者速度信号，附加反馈信号就是通过得到的差值，系统用此附加反馈信号跟踪每一台电机的转速变化情况，最终得到比较好的同步性。
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