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摘要：针对移动机器人的运动控制问题，本论文提出采用模糊控制算法来控制其直线行走。把模糊逻辑推理应用到移动机器人的行为控制中，采用二文模糊控制器，将移动机器人的移动距离误差（与初始值比较后的差值）和误差的变化量作为控制系统的输入量，而机器人的速度作为控制系统的输出，设计合理的模糊规则，从而实现对移动机器人的行为控制。6828
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本文的具体思路如下：
一．课题的意义与MATLAB的介绍
二．机器人的介绍
三．模糊控制器的设计
四．移动机器人的模糊控制器设计
五．结论
综上：本课题通过MATLAB来设计合理的模糊控制器，进行仿真测试，并且在实验中进一步完成对模糊控制器的完善，从而使机器人能够在不同距离内以不同速度行驶。
关键字：移动机器人，MATLAB，模糊控制
Fuzzy control of mobile robot
Abstract: For the motion control problem of mobile robot, the thesis presents the fuzzy control algorithm to control its straight walking. We try to apply the fuzzy reasoning to mobile robots’ behavioral control, which regard the variation between the displacement distance error and the actual error as the input of the control system, and take the speed for the output of the system by using of the two—dimension fuzzy controller. And set up reasonable fuzzy rules to control the robot’s behaviors
This specific ideas of this paper are as follows:
1．Significance of the subjected and introduction of MATLAB
2．Introduction of robots
3．Design of Fuzzy controller
4．MATLAB simulation of mobile robot
5．Conclusion
To sum up: This issue is to design a reasonable fuzzy control through MATLAB, to do a simulation test, and completion of the experiment further improve the fuzzy controller so that the robot can be at different distances at different speeds.
Key words: mobile robot, MATLAB, fuzzy control 目录
1 绪论 1
1.1 本课题的意义 1
1.2 移动机器人的发展 1
1.2.1 移动机器人的发展状况 1
1.2.2 移动机器人的分类 2
1.3 MATLAB在模糊控制中的介绍 2
1.3.1 模糊逻辑工具箱 3
1.3.2 SIMULINK工具箱 3
1.3.3 MATLAB在模糊控制仿真中的应用 3
1.4 模糊控制的应用及发展方向 4
1.4.1模糊控制的应用 4
1.4.2模糊控制的发展方向 5
2 移动机器人的介绍 6
2.1 机器人科技创新平台的构成 6
2.2 模块单独使用模式 7
2.3 多个模块联合使用模式 8
2.4 模块连接在底盘上使用模式 8
2.5 作为其他机器人的配件使用模式 9
2.6 红外测距 9
2.7 机器人运动控制介绍 9
2.8 机器人的用途 9
3 模糊控制器的设计 11
3.1 移动机器人的特点 11
3.2 移动机器人模糊控制的原理 11
3.3 模糊控制器的结构及组成 12
3.3.1 模糊控制器的结构 12
3.3.2 模糊控制器的组成 13
3.4模糊控制器的输入量与输出量的选择 14