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2.2 闭环系统的基本特点
控制系统通常包括开环控制系统和闭环控制系统。开环控制系统（open-loop control system）是控制对象输出的控制器（Controller）（controlled variable）不影响本控制系统的输出，这种控制系统不依赖被控制量反送回来形成的闭环回路。闭环控制系统（closed-loop control system）是由在输出（controlled variable）被控对象系统的特点将被派遣对控制器的输出重新形成一个或多个闭环。闭环控制系统具有正反馈和负反馈，如果系统给定的信号与反馈信号相反，则它被称为负反馈（Negative feedback），如果相同的极性是所谓的正反馈。闭环控制系统一般都采用负反馈，也被称为负反馈控制系统。可见，闭环控制系统的性能明显要比开环控制系统更好。
闭环控制系统（closed-loop control system）是由一个在输出（controlled variable）被控对象系统的特点将被派遣对控制器的输出重新形成一个或多个闭环。闭环控制系统具有正反馈和负反馈，如果系统给定的信号与反馈信号相反，它被称为负反馈（Negative feedback），如果相同的极性被称为正反馈，一般闭环负反馈控制系统的使用，也被称为负反馈控制系统。闭环控制系统的许多例子。例如人是一个负反馈的闭环控制系统，眼睛是传感器，作为反馈，通过修改和完善，最后人体系统，使合适的行动。如果没有眼睛，没有反馈回路，它成为一个开环控制系统。其他情况下，当一个全自动洗衣机用真机可以连续检查是否把衣服洗了，并切断电源后自动清洗，这是一个闭环控制系统。
2.3 PID参数整定
PID控制器参数整定成了该控制系统设计的核心。它是根据控制过程的特点来确定PID控制器的比例系数，积分和微分的时间大小。 PID控制器参数整定方法有很多，总结了以下两类：
第二个项目调整。它主要取决于工程经验，控制实验进行，该方法简单，易于掌握，在工程实践中被广泛采用。 整定方法的项目是关键的比例法，反应曲线和衰减。这三种方法都有其本身的特性，通过实验，工程经验的共同点，然后按照控制器的参数整定公式。但无论什么样的参数由控制器类需要使用的方法是最后在调整和完善实际操作。现在一般采用的临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
（1）首先选择一个足够短的采样周期系统的工作；
（2）只有在比例控制的一部分，直到系统出现的输入振荡的关键一步回应，停机时间和临界振荡周期放大系数比例；
（3）在一定程度的控制，通过公式计算得到PID控制器的参数。
2.4 PID控制器的主要优点
PID控制器，成为最广泛使用的控制器，它具有以下优点：
（1）PID控制算法意着在过去、现在和未来的关键信息的动态过程，而且其配置几乎是最优的。其中，中（P）的比率表示当前信息，纠正偏差的作用，使这一进程作出快速反应。微分（D）领先时，在控制动作信号变化代表对未来的信息。在过程的开始迫使过程中进行，减少在该过程结束超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过程。积分（I）代表的是过去积累的资料，它可以消除静态误差，提高了静态特性。妥善的三个角色，可以使动态过程快速，平稳，准确，并收到了良好的效果。
（2）PID控制的适应性，鲁棒性较强，在许多工业场合得到应用，且得到不程度的应用。特别适用于“一阶惯性环节+纯滞后”和“第二阶惯性+纯滞后”的过程中控制对象。
（3）PID算法简单，相对独立的各种控制参数，参数的选择是比较简单，形成一个完整的设计和参数的调整方法，工程和技术人员很容易掌握。
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