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    摘要：当今社会，随着科学技术的迅猛发展，组态软件和PLC在工业控制领域中也随之得到很快的发展。由于工业自动化程度的迅快速发展，计算机在工业中的普及，人们对工业自动化的要求也越来越高。本设计主要介绍了基于组态王与S7-200系列PLC实现对机械手控制系统的设计，根据机械手的控制要求和工作过程，对机械手的基本结构进行设计，并在整个控制系统中用西门子S7-200系列的PLC进行控制并用组态王软件监控。实现了PLC与组态王软件的通讯、串口设备的定义与连接、数据库的构造、监控画面的制作以及动画的连接，最后运行系统并调试成功。本系统可以实现机械手的自动控制以及对其进行良好的管理。56957

    毕业论文关键词：机械手，S7-200 PLC，组态王 

    Abstract：With the rapid development of science and technology, in today’s society, configuration software and PLC have gotten fast development. The rapid development of industrial automation and popular applying of the computer in the industrial contribute to a higher requirement of people. This paper mainly introduced Kingview and PLC of S7-200 series to realize the design of manipulator control system, which according to the requirements of the manipulator control and working process, designing the basic structure of the manipulator, and using PLC of Siemens S7-200 series together with Kingview software to monitor the whole control system. By implement the communication of PLC and Kingview software, the definition and connection of a serial port equipment, the structure of the database, animation and the connection of the monitoring picture, and finally running successfully to accomplish the automatic control of the manipulator and a better management of it.

    Key words：machine hand, S7-200 PLC, KingView

    目  录

    1  引言 4

    1.1  机械手概述 4

    1.2  机械手的发展史 5

    1.3  工业机械手在生产中的应用 6

    1.3.1  建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 7

    1.3.2  在实现单机自动化方面 7

    2  机械手的工作过程及控制要求 7

    2.1  机械手的基本结构 7

    2.2  系统的网络结构 8

    2.3  机械手的控制要求 9

    3  系统设计方案 9

    3.1  PLC控制系统设计部分 9

    3.1.1  控制面板图 9

    3.1.2  方案控制说明 10

    3.1.3  PLC输入输出端子分配 11

    3.1.4  PLC外部接线图 11

    3.1.5  程序流程图 13

    3.1.6  控制程序 14

    3.1.7  机械手的调试 16

    3.2  组态控制的设计部分 17

    3.2.1  定义串口设备 17

    3.2.2  构造数据库 21

    3.2.3  动画制作 21

    3.2.4  动画连接 23

    3.2.5  脚本程序的编写 24

    3.2.6  运行与调试

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