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    摘要介绍了导弹优尔自由度系统仿真，把导弹的空间运动状态，用优尔自由度数学模型来描述。基于 Matlab/Simulink 仿真环境下，采用模块化的建模思想，分别建立了目标运动模块、导弹运动模块以及制导控制系统模块等模型；然后采用Matlab/Simulink 仿真系统针对各模型分别建立其单元子模块，根据各单元子模块间的相互关系，集成得到导弹优尔自由度运动的仿真模型；最后对导弹攻击目标的全弹道进行仿真，并给出相关仿真结果。研究仿真结果，为深入研究导弹优尔自度系统仿真提供了高可信度的仿真方法。7989
    关键词  导弹  优尔自由度  建模  仿真  Matlab/Simulink Title       基于MATLAB/SIMULINK 的导弹优尔自由度仿真      
     Abstract
    This paper introduces the design of 6DOF simulation system of missile.  With
    6DOF mathematical model to describe the status of the space motion of the
    missile. Based on Matlab/Simulink simulation environment, using a modular
    modeling idea, establishes the mathematical models such as the target
    motion model, the missile motion model, the guidance and control system
    model and so on. Then use the Matlab/Simulink simulation system to build
    the sub-module of each unit. Through the integration of the simulation
    model of each unit, the simulation model of the missile 6DOF motion will
    be have. At last gives some results about the simulation of the whole
    ballistic  of the missile attack  the  target,  so it can  provide high
    confidence simulation methods  for  missiles by 6DOF of simulation in  depth
    study.   
    Keywords    Missile  6DOF  Modeling  Simulation  Matlab/Simulink
    目  次
     
    1  绪论  ..  1
    1.1 课题研究背景与意义   1
    1.2 国内外研究现状  .  2
    1.3 本文主要研究内容  ..  3
    2  常用坐标系以及作用在导弹上的力与力矩    4
    2.1 常用坐标系和坐标系间转换  .  4
    2.2 作用在导弹上的力和力矩    7
    2.3 小结  .  9
    3  导弹运动方程组    10
    3.1 导弹动力学基本方程 ..  10
    3.2 动力学方程  .  10
    3.3 运动学方程  .  11
    3.4 质量变化方程  ..  12
    3.5 几何关系方程  ..  12
    3.6 控制关系方程  ..  13
    3.7 目标的典型运动形式 ..  14
    3.8 小结    15
    4  导弹制导控制系统  .  16
    4.1 制导控制系统的功能 ..  16
    4.2 制导控制系统的组成及工作原理  ..  16
    4.3 导引系统模型  ..  18
    4.4 控制系统模型  ..  23
    4.5 舵机系统模型  ..  26
    4.6 小结    27
    5  导弹6DOF 仿真  .  28
    5.1 导弹6DOF 仿真框图    28
    5.2 导弹6DOF 基于 MATLAB/Simulink 下仿真  ..  28
    5.3 示例仿真及结果分析 ..  35
    5.4 小结    42
    结  论  ..  43
    致  谢  ..  44
    参考文献    45
     1  绪论
    1.1  课题研究背景与意义
    在第二次世界大战末，德国研制了 V-1 型和V-2型远程制导导弹，标志着制
    导武器的诞生[1]
    。导弹是载有战斗部，依靠自身动力推进装置，由制导系统导引、
    控制其飞行轨迹，并导向目标的飞行器[2]
    。导弹与普通武器的根本区别在于它具
    有制导系统，制导系统的基本任务是确定导弹与目标的相对位置，操纵导弹飞行，
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