摘要：在科技迅猛发展的今日 ，机械自动化技术正在改变世界，气动技术就是其中一颗璀璨的明珠。本文从阐述了机械手的发展历史和种类开始，着重说明了气动技术和气动机械手的发展过程，以及气动机械手的优点，发展前景还有未来的发展方向。然后逐步对气动机械手的机械结构、循环的组合动作以及工作本质之后进行详细探究后，画出气动机械手的结构设计图和气缸工作原理图以及其各自的参数。然后设计了在PLC环境下采用的西门子CPU226PLC软件设计，包括输入输出地址表，画出接线图，气动元件的选择以及PLC选型和顺序功能图的编写，并且附带展示PLC的程序梯形图。本文的气动机械手采用5位置气缸机械手为蓝本。57879

毕业论文关键词：气动技术；气动机械手；PLC

Abstract：Now this is a fast-growing world of technology.Mechanization and automation impacts the world.Pneumatic technology is a pearl of Science and technology today.This article is about pneumatic manipulator based on PLC electrical control system to described the history of Robotics Pneumatics and benefits of pneumatic manipulator, development prospects of future development.After me detailed study of the structure, circulation and working principle of pneumatic manipulator,then machinery and hardware design and drawing of mechanical work was started.Next step had designed Siemens CPU226PLC-based input/output address table,last me perfected electric control system which based on PLC.Articles includes choice of pneumatic components and preparat PLC type selection and sequential function chart . Spin-off show program PLC ladder diagram.This pneumatic manipulator with 5 locations of cylinders modelled on the manipulator.

Keywords：Pneumatic technology,Pneumatic manipulator,PLC

1.绪论 4

1.2气动技术的发展 4

1.3气动技术与气动机械手的历史 4

1.4气动机械手的应用 5

1.5气动机械手的特点 5

1.5.1重复精度 5

1.5.2模块化 6

1.5.3无给油化 6

1.5.4机电气一体化 6

1.6机械手的规格参数 6

2.气动机械手工作过程分析 7

2.1抓取机构的设计 7

2.1.1抓取机构材料选择机器人常用材料 7

2.1.2抓取机构的设计要求 8

2.1.3抓取机构结构形式的确定 9

3.系统总体方案设计 12

3.1气动机械手的控制要求 12

3.2 气动机械手的气缸工作原理 15

3.3 PLC控制系统设计 16

3.3.1可编程控制器的CPU选择 16

3.3.2气动机械手的I/O地址分配表 17

3.3.3PLC外部接线图 18

3.3.4气动机械手控制流程图 19

3.3.5程序设计梯图 20

结   论 26

参考文献 27

致　　　谢 28

1.绪论

1.1机械手构成