附录A 30

附录B 31

1  前言

当今社会科技高速发展，特别是电子科学技术更是突飞猛进，电子产品越来越趋于自动化，智能化。智能循迹小车就是一种能够实现自动智能化运行的电子小车。

1.1  智能循迹小车概述

智能循迹小车是一种基于传感器和单片机的智能小车。它通过安装在车上的传感器来检测地面上的信息，并且运用单片机进行信息的处理，智能控制小车的运行。在工业上自动小车多用于自动运输材料或者工作在人难以忍受或者对人的身体有影响的环境中，为人类的生产生活服务着[3]。

小车通常使用蓄电池作为小车的电源，直流电机作为动力输出。有着清洁，无污染，无噪音等优点。

1.2 循迹小车的发展历程

社会在不断发张，科技水平也在突飞猛进的今天，人们想创造出一种能代替人去做一些极其危险，或者要求精度极高的工具，于是机器人这门学科就诞生了。世界上第一台机器人出现在1959年，距今已有50多年的历史，在此期间，机器人技术也取得了快速的发张，现已发展成一门包含：信号处理、电子、机械、自动控制、计算机，传感器等多学科为一体尖端技术。循迹小车一共经历了三代技术不断创新变革： 

第一代循迹小车是可编程的，但是不装载任何传感器的，只是使用简单的开关来控制小车，用编程来改变小车的运行参数，在工作过程中不能随着环境的改变而改变[9]。

第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，支持离线编程，这类循迹小车装有一些传感器，可以感知到自己运行路径和轨迹的变化，运用闭环反馈系统来实现改变自身参数来适应外界环境的不断变化[7]。

第三代循迹小车则是智能的，有着多种外部传感器，能够准确地感应外部环境的变化并且不断地改变自己的参数来适应环境的变化，它具有足够的智能化，能够在不受人控制的情况下自动的完成一些任务，有一定的自我学习，自我组织能力，这就需要传感器处理系统能够高效准确地处理传感器传送来的信息，这样才能使小车更灵活，更智能[7]。

1.3  智能循迹小车分类

AGV的发张时间已经长达50多年了，随着应用范围的不断扩大，智能小车种类和形式越来越多也。可以根据导航方式能将智能循迹分为以下几种类型：

(1)电磁感应式

电磁感应式是将引导装置安装在地面上的，把电线埋在预先设计好的路线上，利用高频电流通过电线是电线周围产生的电磁场来让小车确定行驶路线。AVG小车上装着两个对称的电磁感应传感器，它们将接收到的电磁场信号差异反馈给AVG的自动化控制系统，利用这种偏差值来控制小车的转向，行驶。连续的闭环控制系统能够使小车对于设定的路径能够准确地跟踪。在目前的商业用途中，绝大多数都是采用这种电磁感应式的[1]。

(2)激光式

这种小车安装了可以旋转的激光扫描器，可以安装在墙上或者具有高反射的柱子上运行，它的原理是通过激光扫描器发射出激光，接收物体反射回来的光，再通过车载的计算机处理，计算出当前的位置和速度，在其内部还设计了地图，通过和地图的校准来不断调整自己的位置，实现了自动处理。就目前而言这种技术有着很多，很广泛的应用[1]。

2  总体设计方案

2.1  整体控制方案确定

图2.2为循迹小车的系统控制框图引导线是预先画好的，通过光电传感器把路线信息转化为电信号传送给单片机，通过单片机经过驱动模块驱动直流电动机运作。