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2.1  PID控制简介

从PID控制器的出现到而今已过去了近70年，因其结构简单、稳定、可靠、调节方便等特性成为了现代产业控制的重要手段之一。

2.2  连续时间下的PID控制

2.2.1  控制器原理

图2-1显示了连续时间下PID控制器的一般原理。D(s)作为控制器，在控制系统中，D(s)负责完成PID控制算法，它也被称为PID控制器[6]。给定量 和输出量 之间的误差时间函数 [1]比例、积分、微分的不同组合，构成PID的线性控制，也被称为比例积分微分控制[13]。

图2-1 连续时间下PID控制原理框图

根据控制对象的指标控制特点，在实际应用中可以使用不同的组合形式将控制：

比例（P）控制器：                        （2-1）

比例+积分（PI）控制器：            （2-2）

比例+积分+微分（PID）控制器：