摘 要：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能的机械装置，通过固定程序完成抓取、放下、移动或操作工具等动作。它可以在对人不利的情况下保护人身安全，减轻人的负担，实现生产的机械化和自动化，提高生产的效率和安全性。本设计中的机械手采用上下升降，前后移动式结构，机械手的动作由若干个气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。通过对PLC的编程完成机械手的若干动作以达到生产需要。并且机械手采用PLC控制，该设计具有可靠性高、改变程序灵活等优点，能使机械手的应用场合更广泛。64393

毕业论文关键词：机械手，电磁阀，PLC

Abstract: Manipulator is a mechanical device can imitate functions of certain actions manpower and arms to crawl,put down,moving or operating tools and other activities through a fixed procedure.It can protect people in adverse circumstances of personal safety, reduce the burden on people,thus implementing the mechanization and automation of production, improve production efficiency and safety.The design of the Manipulator is used in the design of the lift up and down, front and rear roller structure, mechanical hand movement driven by a number of cylinder, cylinder by the corresponding electromagnetic valve to control, electromagnetic valve is controlled by PLC.Through to the PLC programming to complete some action in order to achieve production requirements of the manipulator.And the Manipulator is controlled by PLC, the design of high reliability, flexibility and other advantages of changing the program, the robot can make applications more widely.

Keywords: manipulator ,electromagnetic valve ,PLC 

目   录

1  绪论 3

1.1  课题研究的背景和意义 3

1.2  机械手的定义与分类 4

1.3  机械手的应用及组成结构 5

1.4  机械手的发展趋势 6

2  机械手总体方案的设计 7

2.1  机械手的基本结构 7

2.2  机械手的控制要求 9

2.3  机械手的主要类型和自由度选择 10

3  PLC的介绍与选择 11

3.1  PLC的特点 11

3.2  PLC的选型 12

3.3  汇川H1U系列的结构功能 13

4  控制系统设计 15

4.1  控制系统硬件设计 15

4.2  控制系统软件设计 17

5  设计成果 31

结  论 34

参考文献 35

致  谢 36

1  绪论

1.1  课题研究的背景和意义

飞速发展的现代工业技术，越来越高的工业自动化技术,导致工厂生产条件越来越恶劣，使得对一线工人的操作技能的要求越来越高，同时使操作工人的人身安全也受到了更大的威胁。这不得不使工人工作环境和工作内容理想化简单化安全化，对于一些往复危险繁琐的工作由机械手远程控制或自动完成显得十分重要。这样不仅可以提高工作效率，还能大大减小人身伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。论文网