3.1.3  模糊规则与模糊推理 15

3.2  模糊控制系统 17

  3.2.1  模糊控制系统的组成 17

  3.2.2  模糊控制的基本原理 18

3.3  模糊控制器 19

  3.3.1 模糊控制器的结构 19

  3.3.2  模糊控制器的设计流程 19

3.4  汽车ABS模糊控制器 20

  3.4.1 模糊语言变量隶属函数的设计 21

  3.4.2 模糊规则的设计 23

  3.4.3 模糊推理与模糊量的清晰化 26

4  汽车ABS模糊控制系统仿真分析 27

4.1  MATLAB简介 27

4.2  车辆模型的仿真实现 27

4.3  不同制动情况下的仿真分析 30

结论 38

致谢 37

参考文献 39

1  绪论

1.1  引言

随着汽车工业的发展，汽车车速不断提高，汽车拥有量逐年增加，而道路交通建设尚不完备，这便导致了相对频繁的交通事故的发生。这其中，由于汽车紧急制动时车轮抱死而导致的事故屡见不鲜。因此，如何保证汽车制动时的安全稳定性显得尤为重要，带有ABS（Anti-lock Braking System）的制动系统应运而生,并逐渐成为车辆的标准装备。

在汽车防抱死制动系统出现之前，汽车所用的都是开环制动系统。其特点是制动器制动力矩的大小仅与驾驶员的操纵力、制动力的分配调节以及制动器的尺寸和型式有关。由于没有车轮运动状态的反馈信号，无法测知制动过程中车轮的速度和抱死情况，汽车就不可能据此调节轮缸或气室制动压力的大小。因此车辆在行使过程中紧急制动时，车轮很容易抱死。车轮抱死是一种很危险的工况，当前轮抱死时，车辆会丧失转向能力，从而失去躲避前方障碍物的操纵性；当在弯道制动时，由于不能保持原有预定的轨迹，车辆将沿切线方向甩出；当后轮抱死时，车辆将发生侧滑，从而丧失稳定性，很可能发生甩尾现象。安装汽车防抱死制动系统（ABS）就是为了解决刹车时车轮抱死这个问题的。装有ABS 的汽车，能有效控制车轮保持在转动状态而不会抱死，从而大大提高了刹车时汽车的稳定性及较差路面条件下的汽车制动性能。来.自/优尔论|文-网www.youerw.com/

1.2  汽车防抱死系统ABS概述

1.2.1  ABS的发展

1.2.2  ABS的特点

1.2.3  ABS的控制方法

1.3  本文研究的主要内容

1. 分析汽车防抱死制动系统的结构组成及工作原理，对各种路面上防抱死制动系统的控制过程及目前所采用的控制算法进行对比分析。

2. 建立了车辆制动工况数学模型，包括整车模型、四分之一车辆模型、轮胎模型、制动系统模型；分析了车辆制动时的受力情况；并在MATLAB／Simulink下建立了四分之一车辆仿真模型。

3. 根据模糊控制理论基础，提出了防抱死控制的模糊控制算法，并在MATLAB／Simulink下建立了控制器，对四分之一车辆模型进行了防抱死制动仿真分析，并对仿真结果进行了对比分析。