1.3.3丢包

由于网络节点的缓冲区溢出、路由器拥塞、连接中断等原因，数据包在网络传输中会出现丢失现象。丢包受网络协议、负载状况等因素的综合影响。通常具有随机性、突发性等特点[4]。尽管大多数的网络协议具有多次重复发送数据的机制，但是这种重复发送信息的机制是有时间限制的，超过了设定时间范围此数据包会被丢弃，此种情况下的数据丢包称为“被动丢包”。

1.3.4采样与量化

在传统的数据打包系统中，系统能允许比较快的采样率，这样设计离散系统会使它的性能接近于连续系统，从而更有利于系统稳定性。但是在网络控制系统中，如果采用较快的采样速率，那么会产生大量的数据信息包，就会从而增加网络的负载，信号在传输时会导致更大的时延，或者被丢失掉，从而引起系统的不稳定；相反如果传感器产生的数据包速率过慢，又会降低控制系统的性能。文献综述

1.3.5网络拥塞

    网络产生拥塞，其中最根本的缘故就是系统提供给网络环境的负载，大大超出了网络资源它的的存储能力，当网络轻载时，随着负载的增加后，吞吐量也会随之迅速的增加，就会延迟增长使之缓慢，当过了Knee点之后，负载增加时传送量的增加会趋于平缓，延迟较快使之加快，当超过cliff点后传输量会增加时，吞吐量会急剧下降。网络拥塞的具体表现为，数据包所经受的时延增大后，被丢弃的概率就会增高[6]。

1.3.6时序错乱

由于数据包传输路径不唯一、且不同路径的传输时延亦不尽相同(每条路径的传输时延由各自路径的当前负载状态、 路由器队列长度等因素综合决定)，数据包到达目的节点的时序可能发生错乱。数据包的时序错乱是随机性网络时延的衍生现象，因而时序错乱亦能恶化NCSs的控制性能甚至造成系统不稳定。

1.3.7 时变传输周期

所谓传输的周期,是指信息被网络两次连续成功传输，它们之间的时间间隔便是。从传统计算机控制系统来看，都假设对被控对象进行等周期的采样，这种前提使得对系统的量化分析，以及设计都大大的简化。但是，在网络控制系统的讨论中，由于信息传输过程中具有的不确定性因素等，不能保证系统时等间隔进行采样，使得网络控制系统有了时变化的周期，从而导致了一个时变化的控制系统模型，使的系统的稳定性分析，以及设计都变得更为的困难。

1.3.8信息调度策略

   近年来假设已知网络条件通过研究控制策略，降低迟延、丢包、数据包错乱等问题对控制性能的影响一直是网络控制系统研究的主流方向。然而只单纯从控制的角度研究NCSs忽略了网络复杂的动态行为难以应用于复杂的实际系统中。改善闭环网络控制系统的性能不能仅靠改进控制策略还需要有良好的信息调度策略。

1.4 网络控制系统的研究现状

1.4.1 网络控制系统的总体研究现状

1.4.2 网络控制系统的时延研究现状

1．5 本论文的主要工作

第一章，绪论。介绍了网络控制系统的发展过程，对网络控制系统做了基本概述，介绍了网络控制系统中存在的基本问题，同时，简单介绍了网络控制系统的国内外发展现状，针对网络控制系统的时延问题，详细介绍了网络控制系统关于时延问题的研究现状，此外，介绍了网络控制系统的仿真平台Truetime。

第二章，网络控制系统中的时延分析。针对网络控制系统中的时延问题，详细分析了网络时延的组成、成因，着重介绍了了不同节点驱动方式下的时延特性。