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    2．    列举了移动机器人的不同运动状态的故障树，对于不同状态的运行情况进行了说明。
    3．    通过自己设计试验，归纳出移动机器人不走直线的故障原因及故障定位，画出移动机器人不走直线的故障树。
    4．    深入研究灰色理论的基本原理，以及使用灰色关联理论对移动机器人故障状态和正常状态下的数据进行了比较和计算，发现该理论在识别具有时间序列的非线性数据特别有效，并且通过比对不同的关联性能够凸显出故障数据和正常运行下的数据的不同之处，。
    综上所述，灰色理论可以成功应用于移动机器人故障诊断领域。
    5.2 展望
    移动机器人故障诊断是一个跨学科的综合研究工作，涉及机器人技术、计算机技术、控制理论、机械工程、电子技术等多学科和领域。作者认为以下可以实现：
        灰色理论不但可以对机器人运动进行故障诊断，也可以对机械臂进行故障诊断，可以判断机械臂当前运动状态、机械臂运动中的轨迹偏差。
        设计人机界面，在界面中不断显示当前移动机器人的状态。如果有故障，界面上及时报警，指出故障发生的位置和发生的原因，给出如何处理当前故障。
        推广到无人操作的状态，机器人可以通过灰色理论来自行判断当前状态，如果有故障可以及时改变控制策略或者重新进行路径规划，甚至可以给出修理方案，机器人自动对故障处进行文修，让机器人一直保持一个最佳状态。

    致   谢
    四年的读书生涯，即将在灿烂的6月份画上一个圆满的句号。但是对我的人生来说，这应该只是一个开始，我将开始面对从未尝试过的新的征途，不知道前方路有多么坎坷和泥泞。也许会有更多意想不到的事物，在静静的等待着我去挖掘。但是不管如何我即将告别这四年的大学生涯。在这四年的求学生涯中，获得了很多优异的成绩，这些都离不开老师、同学、朋友和父母大力地支持。没有你们的鼓励，我永远走不到这一步，也不会收获如此丰厚。在这里我由衷地感谢您们对我无私的爱护——谢谢！
    在论文即将付梓之际，我思绪万千，心潮澎湃。伟人、名人为我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和赞美献给一位平凡的人，我的导师。我不是您最出色的学生，而您却是我最尊敬的老师。您治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄阔，为我营造了一种良好的精神氛围。您愿意划分出您休息的时间，来教导我知识的要领，同时您给我开启了一道读书的窗户，让我了解到即使离开了学校，仍然需要不断努力去学习。在置身于图书馆和大学中，我耳濡目染各种读书的氛围，潜移默化地影响了我的读书态度，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，从论文题目的选定到论文写作的指导,经由您悉心的点拨,再经思考后的领悟,常常让我有“山重水复疑无路,柳暗花明又一村”。
     在上海大学的排名上并不靠前，甚至在比较末尾。但是在这里的读书日子中，却是让我无比快乐和自豪。在这里我结识到了各类的朋友，有我的寝室好友，也可能有将来一生的伙伴。在这里我感觉到了我的无限可能，让我的动手能力得到了很大的发挥，也让我的思文展翅翱翔。我作为工程创新学院的第一批学员，我为我们学院的办学理念感到自豪。
    感谢我的母亲和父亲，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。拥有你们是我这一辈子的最大财富之一。我相信没有任何人能够比得上你们对我的关心。你们挤出自己的时间，为我这么一篇初出茅庐的论文，还认真阅读并提出修改意见，给出你们能做出的一切努力。谢谢你们！
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